[发明专利]一种指示标识的解析设备和方法

说明书

本申请披露了一种指示标识的解析设备和方法，比如对交通信号灯的解析方法。根据该解析方法，自动驾驶车辆首先获取包含有候选交通信号灯的图像，并通过该图像获取交通信号灯的信息；通过高精度地图获取汽车所在地真实交通信号灯的信息；通过对比候选交通信号灯的信息和真实交通信号灯的信息，获取和真实交通信号灯一一对应的候选交通信号灯，进而利用真实交通信号灯对行车的指示(左转、直行、右转等等)的信息解析候选交通信号灯。

技术领域

本发明的技术领域属于无人驾驶，尤其是无人驾驶中指示标识解析领域。

技术背景

随着网络信息技术的发展与科学技术水平的提高，人们对汽车的要求也达到了一个新的高度。目前无人驾驶、智能驾驶和辅助驾驶汽车安全技术得到了世界各地的广泛研究。其中，无人驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、济钢雷达、高精地图、监控装置和全球定位系统协同工作，可以在没有任何人类操作的情况下，较安全地驾驶。

然而无人驾驶汽车在解析指示标识(例如，交通信号灯)方面还存在着诸多问题，亟待人们去解决。

发明内容

本申请披露了一种指示标识的解析方法，比如对交通信号灯的解析方法。当无人驾驶汽车行驶在道路上时，可以使用该方法解析各种指示标识(例如，交通信号灯)，从而获取指示无人驾驶汽车行驶的信息(例如，停车、直行、左转或右转)。以解析交通信号灯为例，该解析方法可以包括：获取包含有候选交通信号灯的图像，并通过该图像获取交通信号灯的信息；通过高精度地图获取汽车所在地真实交通信号灯的信息；通过对比候选交通信号灯的信息和真实交通信号灯的信息，获取和真实交通信号灯一一对应的候选交通信号灯，进而利用真实交通信号灯对行车的指示(左转、直行、右转等等)的信息解析候选交通信号灯。

本申请的一个方面提供了一种指示标识的解析方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像，所述目标图像包含待识别的候选指示标识；基于所述目标图像获取识别组，所述识别组包括所述待识别的候选指示标识的信息；获取参照组，所述参照组包括指示标识的参照信息和解析信息；基于所述参照组中所述指示标识的参照信息，通过所述识别组获取当前最优组；基于历史数据中的历史最优组的统计信息，决定当前最优组的真实性；若所述当前最优组的真实性满足一定条件，则根据所述当前最优组和所述参照组之间的对应关系，解析当前最优组中的所述待识别的候选指示标识。

本申请另一方面提供一种自动驾驶辅助设备，包括车载相机，行驶决策模块，当所述自动驾驶辅助设备正常工作的时候，所述辅助设备执行上述指示标识的解析方法。

附图说明

以下附图详细描述了本申请中披露的示例性实施例。其中相同的附图标记在附图的若干视图中表示类似的结构。本领域的一般技术人员将理解这些实施例是非限制性的、示例性的实施例，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围，其他方式的实施例也可能同样的完成本申请中的发明意图。其中：

图1示出了根据本申请的一些实施例所示的指示标识的解析方法的应用场景图；

图2示出了根据本申请的一些实施例所示的自动驾驶汽车系统的框图；

图3示出了根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现自动驾驶汽车系统的示例性计算设备；

图4示出了根据本申请的一些实施例所示的指示标识的解析方法的示例性流程图；

图5示出了根据本申请的一些实施例所示的指示标识的解析方法中具体步骤的示例性流程图；

图6示出了根据本申请的一些实施例所示的指示标识的解析方法中具体步骤的示例性流程图。

实施方式具体描述