[发明专利]模糊度的固定方法及装置、定位系统

权利要求书

1.一种模糊度的固定方法，其特征在于，包括：

获取原始观测量；

对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；

基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果，所述固定结果包括先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解；

基于所述固定结果输出对应的固定解，包括：

判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；

当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解；

当判断所述LAMBDA模糊度固定解无效时，判断是否存在先验模糊度固定解；

当判断存在先验模糊度固定解时，输出所述先验模糊度固定解；

其中，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：

判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；

当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解；

其中，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：

更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；

基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解；

其中，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：

判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；

当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；

当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；

获取先验模糊度固定解；

其中，实时LAMBDA模糊度固定包括：

基于所述消除先验固定模糊度的结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；

获取浮点模糊度及其方差协方差阵；

基于所述浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解。

2.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解之后还包括：

更新先验固定模糊度及对应的方差协方差阵。

3.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，判断是否存在先验模糊度固定解之后还包括：

当判断不存在先验模糊度固定解时，输出浮点解。

4.一种模糊度的固定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取原始观测量；

处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；

固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果，所述固定结果包括先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解；

输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解；

所述输出单元具体用于：

判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；

当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解；

当判断所述LAMBDA模糊度固定解无效时，判断是否存在先验模糊度固定解；

当判断存在先验模糊度固定解时，输出所述先验模糊度固定解；

其中，所述固定单元包括：

第一固定子单元，用于判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解；

其中，第一固定子单元，还用于更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解；

其中，第一固定子单元，还用于判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；获取先验模糊度固定解；

其中，所述固定单元还包括：

第二固定子单元，用于基于所述消除先验固定模糊度的结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；获取浮点模糊度及其方差协方差阵；基于所述浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解。