[发明专利]模糊度的固定方法及装置、定位系统

说明书

本发明适用于定位技术领域，提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，所述固定方法包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。本发明中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种模糊度的固定方法及装置、定位系统。

背景技术

GNSS精密相对定位(Precise Relative P0isoning)是二十世纪八十年代发展起来的一种空间定位技术，是最早发展的一项GNSS精密定位技术。经过兰十余年的发展，GNSS精密相对定位的基本理论与实践问题都已成熟，相关的测量技术规范也已经制定。因其精度高、速度快、无需通视、可全天候观测及成本相对低廉等优点，在大地测量、工程建设、地球科学研究等领域得到了广泛应用，成为众多领域不可或缺的一项重要技术。尽管如此，GNSS精密相对定位技术仍然存在一些局限性。在中/长距离情况下，因大气延迟误差无法通过双差消除，且难以和模糊度快速分离，导致模糊度难以快速固定，制约其在某些场合中的应用，该问题一直是众多学者一直致力于解决的关键问题。

现有技术中，接收机连续跟踪卫星的载波观测量的模糊度是不变的，如果没有周跳的存在，从理论上来说只需要固定以此模糊度即可连续使用。但在实际应用场景中，由于干扰等会影响接收机的连续跟踪，导致失锁或发送周跳，整周模糊度会处于未知状态。由于周跳及失锁的存在，动态应用中模糊度需要实时解算，而当观测量质量不好，或者参数收敛不够时，模糊度固定失败，或者无法连续固定，因此影响后期定位精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，旨在解决现有技术的由于存在干扰导致模糊度固定效率较低而影响定位精度的问题。

一种模糊度的固定方法，包括：

获取原始观测量；

对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；

基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；

基于所述固定结果输出对应的固定解。

优选地，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：

判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；

当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。

优选地，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：

更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；

基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。

优选地，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：

判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；

当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；

当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；

获取先验模糊度固定解。

优选地，实时LAMBDA模糊度固定包括：

基于所述消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；

获取浮点模糊度及其方差协方差阵；

基于LAMBDA固定结果获取固定解。