[发明专利]一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构

权利要求书

1.一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；

所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；

所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块通过连接轴一连接在一起，连杆一、连杆二均与连接轴一连接，滑块固定在连接轴一上；连杆一和连杆二相接处的下部通过弹簧连接在一起；所述连杆二的下端垂直连接连杆三的一端，所述连杆三为L形杆，上部为圆柱体，下部为长方体，圆柱体和长方体相互垂直连接，呈L形；长方体的下端连接机器人驱动轮上的弧形磁铁，圆柱体与连杆二连接的一端连接在驱动轮的轮毂外侧端面；

所述滑块一端连接机器人车体侧面的弧槽，滑块能在弧槽内滑动，滑块的另一端安装固定板；所述连接轴一一端与滑块连接在一起，另一端通过轴承一连接连杆一和连杆二。

2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，所述连杆三的圆柱体的长度为机器人驱动轮的轮毂厚度的一半。

3.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，连杆一和连杆二通过插接的方式连接在连接轴一上。

4.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，所述辅助轮包括小轮、连接轴二、小轴承、小挡圈、小套筒、小挡板和环形磁铁，环形磁铁与小轮的内孔过盈配合，小轮的两端均通过小螺钉穿过相应的小螺钉孔安装有小挡板，在环形磁铁的内孔里由内向外依次安装有小套筒和小轴承，连接轴二依次穿过小套筒、小轴承、小挡圈与外侧的小挡板连接；小套筒与连接轴二通过轴肩定位，小轴承的外侧安装小挡圈，小轴承与环形磁铁内壁接触，小套筒与环形磁铁内壁接触，环形磁铁外壁与小轮之间采用过盈配合；连接轴二同时与悬架装置连接。

5.一种磁吸附爬壁机器人，该机器人应用权利要求1-4任一所述的被动自适应机构，具有三个磁性车轮，前面两个左右对称的车轮采用驱动轮，后面一个车轮为万向轮；每个驱动轮连接一个被动自适应机构，两个被动自适应机构围绕车体呈左右对称布置；所述车体上安装驱动轮的两个侧面均设置有弧槽。

6.根据权利要求5所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮包括弧形磁铁、空心轴、挡圈、轴承二、套筒、挡板和轮毂；弧形磁铁安装于轮毂内部，弧面完全地贴合于轮毂上；轮毂的两端分别安装挡板，并通过螺钉连接固定在一起；在轮毂两端的内孔里均依次穿过轴承二、挡圈、套筒，与空心轴连接在一起；套筒靠近轮毂的中心，轴承二位于轮毂的一端处。

7.根据权利要求5所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述挡板上设置有观察孔。