[发明专利]一种高空作业特种服务机器人

权利要求书

1.一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：该机器人由四旋翼飞行器本体(1)，控制单元(2)，清洗部件(3)，惯性导航模块(4)、综合检测模块(5)以及无线通讯模块(6)组成；

控制单元(2)固定在四旋翼飞行器本体(1)的内部，并且四旋翼飞行器本体(1)和控制单元(2)之间进行交互；清洗部件(3)，综合检测模块(5)和通讯模块(6)均与控制单元(2)连接；

惯性导航模块(4)内嵌于四旋翼飞行器本体(1)内部，包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器，以便获取智能伞的飞行姿态；

无线通讯模块(6)固定在四旋翼飞行器本体(1)内部，用于发送和接收数据。

2.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：四旋翼飞行器本体(1)由上盖(101)、底壳(102)、装饰件(103)以及四个旋翼(104)组成；上盖(101)的底部安装在底壳(102)上，装饰件(103)安装在上盖(101)的顶部，四个旋翼(104)呈阵列布置在装饰件(103)上。

3.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：控制单元(2)包括控制器(201)、四个电机(202)、电机驱动器(203)以及电源模块(204)，控制器(201)还包括飞行控制系统以及对其他各个模块的控制模块，飞行控制系统用于调整整个智能伞的飞行姿态及飞行轨迹；电机(202)与电机驱动器(203)连接，电机驱动器(203)、清洗部件(3)、综合检测模块(5)、无线通讯模块(6)以及旋翼(104)均与控制器(201)相连；电源模块(204)向控制器(201)、电机驱动器(203)、电机(202)供电。

4.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：清洗部件(3)由前后左右四个刮板(301)、滚轮刷(302)以及清洗液存储箱(303)组成；其中，四个刮板(301)与滚轮刷(302)固定在底壳(102)的表面，清洗液存储箱(303)内嵌于四旋翼飞行器本体(1)的内部；滚轮刷(302)内部有管路与清洗液存储箱(303)相连接，能够喷水或清洗剂。

5.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：综合检测模块(5)包括超声波传感器、灰尘传感器以及压力传感器；超声波传感器置于四旋翼飞行器本体(1)内部，用于检测四周的障碍物；灰尘传感器置于刮板(301)以及滚轮刷(302)表面，用于检测玻璃表面的灰尘；压力传感器置于刮板(301)表面，用于感知刮板(301)所受压力大小，方便调整擦玻璃机器人与玻璃表面的距离。

6.根据权利要求5所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：四个刮板均可独立伸缩，向上运动时，左右刮板及上刮板缩回，下刮板工作；向左运动时，上下及左刮板缩回右刮板工作；向下及向右运动时原理同上，滚刷可做90°旋转运动；所有部件都是防水部件。

7.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：运动时机身姿态不变，运动轨迹可横纵向切换，四个螺旋桨桨叶倾角可调；越障时，刮板及滚轮做阶梯式做伸缩运动，落在障碍物上，连同障碍物一同清洗，越障极限高度为200mm。

8.根据权利要求1所述的一种高空作业特种服务机器人，其特征在于：还包括遥控器，所述遥控器通过无线通信模块(6)与控制单元(2)进行无线通信，人为的控制擦玻璃机器人的运动方向与运动轨迹，所述的惯性导航模块(4)以及综合检测模块(5)所检测到的信息都通过无线通信模块(6)发送给遥控器帮助使用人员控制擦玻璃机器人。