[发明专利]一种高空作业特种服务机器人

说明书

本发明公开了一种高空作业特种服务机器人，属于智能机器人技术领域。由四旋翼飞行器本体，控制单元，清洗部件，惯性导航模块、综合检测模块以及通讯模块组成。本发明的目的在于提出一种擦玻璃机器人，利用旋翼飞行器陆空车可以垂直在建筑物表面悬停及保持稳定的飞行姿态的特点，通过螺旋桨旋转将擦玻璃机器人压在玻璃表面，实现一种可以在高空擦玻璃的机器人，具备避障、对玻璃进行擦拭的功能，提高了工作效率，减轻了工作劳动强度。

技术领域

本发明公开了一种高空作业特种服务机器人，属于智能机器人技术领域。

背景技术

现如今，城市中的建筑物多为高楼大厦，其外围玻璃由于位置原因很难清洗。若采用传统的人工清洗方式不仅费用昂贵,而且清洗效率低、作业十分危险。擦玻璃机器人可以改变这种现状，自主在高空玻璃上进行擦拭，不仅帮助我们解决高空玻璃难以擦拭的问题，还提高了工作效率。

对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN108497989A，发明名称：一种蜘蛛形擦玻璃机器人，通过弹簧吸盘吸附在玻璃上，然后清洗盘进行转动清洗。其缺点为：吸附移动无法完成跨越玻璃边框去擦洗另一块玻璃，而且对于玻璃边框的清洗不到位，吸附移动较慢，还需要人为为清洗盘更换抹布。

检索发现，专利申请公开号：CN108514372A，发明名称：一种高空自动擦玻璃机器人，通过两个吸盘交替吸附在高空的玻璃上进行移动和擦洗，需要人在楼底进行遥控。其缺点为：吸附移动无法完成跨越玻璃边框去擦洗另一块玻璃，而且对于玻璃边框的清洗不到位，吸附移动较慢。

检索发现，专利申请公开号：CN107981774A，发明名称：一种智能双面擦玻璃机器人，将主机贴在玻璃的外表面，将副机贴在玻璃的内表面，在多块永磁铁和多块电磁铁的作用下，主机和副机相互吸引，贴合在玻璃的内、外两面。其缺点为：通过万向轮进行移动，容易留下水渍等痕迹。在跨越障碍物时较为复杂，速度较慢。

检索发现，专利申请公开号：CN108158480A，发明名称：一种可越障的智能擦玻璃机器人，通过真空小吸盘和真空大吸盘可实现攀爬移动，可以越过玻璃边框。其缺点为：虽然为攀爬移动，但是实质上仍依赖吸盘吸附运动，速度较慢，且运动跨度小，无法跨越较宽的障碍物，存在着对于玻璃边框的清洗不到位的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种高空作业特种服务机器人，利用旋翼飞行器陆空车可以垂直在建筑物表面悬停及保持稳定的飞行姿态的特点，通过螺旋桨旋转将擦玻璃机器人压在玻璃表面，实现一种可以在高空擦玻璃的机器人，具备避障、对玻璃进行擦拭的功能，提高了工作效率，减轻了工作劳动强度。

为实现上述目的，本发明在发展较为成熟的四旋翼飞行器基础上，增加擦玻璃机器人的相关设计。

一种高空作业特种服务机器人，该机器人由四旋翼飞行器本体1，控制单元2，清洗部件3，惯性导航模块4、综合检测模块5以及通讯模块6组成。

控制单元2固定在四旋翼飞行器本体1的内部，并且四旋翼飞行器本体1和控制单元2之间进行交互；清洗部件3，综合检测模块5和通讯模块6均与控制单元2连接。

惯性导航模块4内嵌于四旋翼飞行器本体1内部，包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器，以便获取智能伞的飞行姿态。

无线通讯模块6固定在四旋翼飞行器本体1内部，用于发送和接收数据。

四旋翼飞行器本体1由上盖101、底壳102、装饰件103以及四个旋翼104组成。上盖101的底部安装在底壳102上，装饰件103安装在上盖101的顶部，四个旋翼104呈阵列布置在装饰件103上。