[发明专利]一种电动汽车车速管理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种电动汽车车速管理方法，其特征在于，包括：

接收至少两个系统车速需求，根据所述至少两个系统车速需求，选定目标车速；根据所述目标车速确定调速动态性能模式；

根据所述调速动态性能模式得到动态性能指标参数；获取车辆动力学参数；根据所述动态性能指标参数和所述车辆动力学参数确定车速调节参数；

根据所述目标车速和实际车速获得车速偏差，根据所述车速偏差和所述车速调节参数确定车速调节扭矩；

根据所述车速调节扭矩控制电机的实际输出扭矩以调节车速；

接收驾驶员需求扭矩；根据所述目标车速确定扭矩需求仲裁模式；根据所述扭矩需求仲裁模式确定是否响应所述驾驶员需求扭矩；当响应所述驾驶员需求扭矩时，改为根据所述驾驶员需求扭矩控制电机的实际输出扭矩以调节车速。

2.根据权利要求1所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述扭矩需求仲裁模式包括：模式0和模式1；在所述模式0下，不响应所述驾驶员需求扭矩；在所述模式1下，响应所述驾驶员需求扭矩。

3.根据权利要求2所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述系统车速需求包括以下中的至少两个：最高车速限制需求、自动制动需求、定速巡航需求、自适应巡航需求。

4.根据权利要求3所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，根据所述目标车速确定扭矩需求仲裁模式，包括：当所述目标车速对应的系统车速需求中为所述最高车速限制需求或所述自动制动需求时，确定扭矩需求仲裁模式为所述模式0；当所述目标车速对应的系统车速需求为所述定速巡航需求或所述自适应巡航需求时，确定扭矩需求仲裁模式为所述模式1。

5.根据权利要求1所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述获取车辆动力学参数包括：将电机转矩和电机转速通过下式转换为车辆驱动力和车速：

其中：

T——电机扭矩，单位为N·m；

n——电机转速，单位为rpm；

i——传动比，无量纲；

r——车轮半径，单位为m；

f——折算到车轮切向的车辆驱动力，单位为N；

v——车速，单位为m/s；

f(k)——第k个采样周期的车辆驱动力采样值；

v(k)——第k个采样周期的车速采样值；

因此，f(k)、v(k)已知，通过下式求解参数b₀和a₁的值：

v(k)+a₁·v(k-1)＝b₀

将参数b₀和a₁带入下列方程，获取车辆动力学参数：车辆等效质量M和车辆等效粘滞阻力系数D；

其中：

ΔT——离散系统采样时间，单位为s。

6.根据权利要求1所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述获取车辆动力学参数还包括：根据电动汽车车辆型号选取的固定动力学参数。

7.根据权利要求3所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述选定目标车速包括：将所述至少两个系统车速需求中数值最小的选定为所述目标车速。

8.根据权利要求1所述的电动汽车车速管理方法，其特征在于，所述车速调节扭矩为：

T_PA＝T_A-T_LA

其中：

F——施加输出限制后的车速调节力，单位为N；

F_I——施加输出限制后的车速调节力积分部分，单位为N；

T_A——车速调节扭矩，单位为N·m；

T_IA——车速调节扭矩积分部分，单位为N·m；

T_PA——车速调节扭矩比例部分，单位为N·m。