[发明专利]一种自行走韭菜收割机

说明书

本发明涉及一种自行走韭菜收割机，包括机械结构部分和自动控制电气部分，机械结构部分包含履带式车身、料仓，拢割装置和海绵传送带组；所述拢割装置包括拢型机构和电动割刀；自动控制电气部分包括单片机、安装在履带式车身一侧的激光传感器、安装在电动割刀旁且和电动割刀同高度的测距传感器、安装在电动割刀上的光电传感器，所述激光传感器、测距传感器、光电传感器与单片机电连接；上述各电器元件均与供电电源连接。本发明不仅适用于低矮棚作业使用，而且适用于高棚作业；能实现在低矮棚（近90cm矮棚）进行循迹自行走，并完成韭菜收割、收集传输等工作任务。

技术领域

本发明属于农业机械自动化设备技术领域，尤其涉及一种自行走韭菜收割机。

背景技术

韭菜是簇生、叶片易损坏且根部能再生的食用及保健价值较高的菜品，鉴于其生产与种植的特点，传统韭菜收割多采用人工持刀作业，耗时费力，效率低下。且长时间从事韭菜收割的人员，多存在手指关节炎、风湿病等劳作疾病。

随着农业机械化的发展，旱地和高棚韭菜收割作业，已经引入机械机具，替代了部分人工作业。但在售及使用的机具大部分是蔬菜收割通用型机具，不能很好地针对韭菜的特点进行收割作业，多造成韭菜割茬过高或过低、叶片损坏严重等；且采用汽油机拖动，成本高，还污染环境；外形笨重、体积庞大、结构复杂，需人工推扶作业，自动化程度低；鲜有专门针对于低矮棚韭菜收割作业的产品研究与应用。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自行走韭菜收割机，本发明不仅适用于低矮棚作业使用，而且适用于高棚作业；能实现在低矮棚（近90cm矮棚）进行循迹自行走，并完成韭菜收割、收集传输等工作任务。

本发明是通过如下技术方案实现的，本发明一方面提供一种自行走韭菜收割机，包括机械结构部分和自动控制电气部分，所述机械结构部分包含由直流电机驱动的履带式车身、安装在履带式车身尾部上方的料仓，安装履带式车身前端的拢割装置；所述拢割装置包括由舵机驱动的拢型机构和安装在拢型机构下方且由割刀调整电机和割刀电机驱动的电动割刀；在料仓与拢割装置之间设有斜置安装在车身底盘上且高端翘起处连接车身尾部料仓的海绵传送带组；

自动控制电气部分包括位于电控盒内的单片机、安装在履带式车身一侧的激光传感器、安装在电动割刀旁且和电动割刀同高度的测距传感器、安装在电动割刀上的光电传感器，所述激光传感器、测距传感器、光电传感器、直流电机、舵机、割刀电机均与单片机电连接；上述个电器元件均与供电电源连接；

所述激光传感器：实现每侧车身和相应侧韭菜距离的检测，便于调整车身沿韭菜垄前行；

所述测距传感器：传导割刀和地面的间隔距离，实现割刀高度信号检测；

所述光电传感器：实现前方拢型机构拢菜量的检测，进而调整割刀的前后距离。

通过安装在割刀旁且和割刀同高度的测距传感器实现对地距离的检测，为保证韭菜的生长，实现割茬高度调整。

通过安装在割刀上的光电传感器，实现前方拢菜量的检测，进而调整割刀的前后距离。

作为优选，所述电动割刀分为上下刀片，所述割刀电机采用直流电机，上下刀片通过直流电机带动偏心轮运转，将旋转运动转化为上下刀片的往复运动。是直流电机带动下的割菜动作。

作为优选，所述割刀调整电机采用步进电机，电动割刀的上下刀片由步进电机驱动实现前后和上下调整。

本专利中采用了三种电机，直流电机和步进电机和舵机。直流电机用在了驱动车身行走和割刀旋转割菜。步进电机用在割刀前后调整和上下调整的驱动上。舵机用在了拢菜的电动手抓控制上。调整滑台是割刀位置调整时的滑道。

作为优选，所述海绵传送带组包括两个并列排布且运送方向相反的的海绵传送带，每个海绵传送带包括由直流电机驱动的主动轴、从动轴以及套在主动轴和从动轴上的海绵皮带。