[发明专利]一种码垛机器人工作站和板件码垛方法

权利要求书

1.一种码垛机器人工作站，其特征在于，包括：

板件运输生产线(2)；

沿所述板件运输生产线(2)的运输方向依次排布的第一光电检测器(5)、视觉系统(6)、第二光电检测器(7)和第一码垛机器人(8)；其中，

所述第一光电检测器(5)固设于所述板件运输生产线(2)运输开始的一端、且与所述视觉系统(6)电连接，其中，所述第一光电检测器(5)的检测方向与所述运输方向相垂直；

所述视觉系统(6)位于所述第一光电检测器(5)和所述第一码垛机器人(8)之间、且与所述第一码垛机器人(8)电连接，其中，所述视觉系统(6)的拍摄区域覆盖所述板件运输生产线(2)的宽度；

所述第二光电检测器(7)固设于所述视觉系统(6)和所述第一码垛机器人(8)之间的板件运输生产线(2)、且与所述第一码垛机器人(8)电连接，其中，所述第二光电检测器(7)的检测方向与所述运输方向相垂直；

所述第一码垛机器人(8)位于所述板件运输生产线(2)的侧部，且所述第一码垛机器人(8)的侧部设置有码垛区域(9)。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，还包括：

沿所述板件运输生产线(2)的运输方向依次排布的第三光电检测器(10)和第二码垛机器人(11)，其中，

所述第三光电检测器(10)固设于所述第一码垛机器人(8)和所述第二码垛机器人(11)之间的板件运输生产线(2)，其中，所述第三光电检测器(10)的检测方向与所述运输方向相垂直；

所述第二码垛机器人(11)还分别与所述视觉系统(6)和所述第三光电检测器(10)电连接。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述第二光电检测器(7)还与所述第三光电检测器(10)电连接。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述码垛区域(9)包括：

设置于所述第一码垛机器人(8)两侧的第一码垛区(901)和第二码垛区(902)；其中，所述第一码垛区(901)和所述第二码垛区(902)的中心点连线与所述板件运输生产线(2)相平行，且所述第一码垛区(901)和所述第二码垛区(902)分别设置有板件底座(903)。

5.根据权利要求2所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述视觉系统(6)包括：

标准位置图像存储装置(601)；

与所述第一光电检测器(5)电连接的摄像装置(602)；

与所述标准位置图像存储装置(601)和所述摄像装置(602)分别电连接的图像数据比对装置(603)，所述图像数据比对装置(603)还分别与所述第一码垛机器人(8)和第二码垛机器人(11)电连接。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述第一码垛机器人(8)包括：

设置于所述板件运输生产线(2)侧部的机器人基座(801)；

转动连接于所述机器人基座(801)的六自由度机械臂(802)；

转动连接于所述六自由度机械臂(802)末端的板件拿取装置(803)；

以及，与所述视觉系统(6)和所述第二光电检测器(7)分别电连接的拿取位置调节机构(804)，所述拿取位置调节机构(804)还与所述六自由度机械臂(802)和所述板件拿取装置(803)电连接。