[发明专利]一种码垛机器人工作站和板件码垛方法

说明书

本发明提供了一种码垛机器人工作站和板件码垛方法，其中码垛机器人工作站包括板件运输生产线；沿板件运输生产线运输方向依次排布的第一光电检测器、视觉系统、第二光电检测器和第一码垛机器人；第一光电检测器固设于板件运输生产线运输开始一端、且与视觉系统连接，第一光电检测器检测方向与运输方向垂直；视觉系统位于第一光电检测器和第一码垛机器人间且与第一码垛机器人连接，其拍摄区域覆盖板件运输生产线宽度；第二光电检测器固设于视觉系统和第一码垛机器人间的板件运输生产线且与第一码垛机器人连接，其检测方向与上述运输方向垂直；第一码垛机器人位于板件运输生产线侧部，且其侧部设有码垛区域。本发明的技术方案能提高板件码垛效率。

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，更为具体地说，涉及一种码垛机器人工作站和板件码垛方法。

背景技术

板件的生产和加工存在多道工序。常规操作中，为了提高板件的生产效率，一般采用生产线形式，依次输送板件材料至各道工序进行逐步加工，以最终得到成型的板件。在得到成型的板件后，板件还必须要从生产线上搬运下来及码垛，然后运输到指定地点进行堆放，才算最终完成板件的所有生产工序。

然而，常规的板件搬运和码垛过程，往往需要使用叉车直接从生产线上叉取板件，然后再由叉车码垛至指定区域堆放。叉车须不断重复执行上述操作直至所有板件码垛完毕。具体参见图1所示的现有技术提供的一种板件搬运和码垛系统。该板件搬运和码垛系统包括：烤炉1、从烤炉1延伸出的板件运输生产线2、控制台3和叉车4；其中，板件运输生产线2包括生产线传动机构201、生产线固定框架202、多条连接于所述生产线固定框架202两端且相互平行的输送辊道203以及套接于所述多条输送辊道203的传动皮带204。该系统的工作过程如下：控制台3控制生产线传动机构201传动板件运输生产线2，将烤制后的板件从烤炉1运输出来，然后通过板件运输生产线2运送至叉车4处，相关技术人员再使用叉车4叉取板件，最后通过叉车4搬运至指定区域进行码垛。

然而，上述传统的板件搬运和码垛方式，每生产一块板件，就需要叉车进行板件的叉取、搬运和码垛工作，进而叉车工作过程需要不断重复，导致板件的搬运和码垛耗时过长，板件的搬运和码垛效率低下。

综上所述，如何缩短板件搬运和码垛的时间，提高码垛效率成为目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种码垛机器人工作站和板件码垛方法的技术方案，以解决背景技术中所介绍的现有技术中传统的板件搬运和码垛方式效率低下的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种码垛机器人工作站，包括：

板件运输生产线；

沿所述板件运输生产线的运输方向依次排布的第一光电检测器、视觉系统、第二光电检测器和第一码垛机器人；其中，

所述第一光电检测器固设于所述板件运输生产线运输开始的一端、且与所述视觉系统电连接，其中，所述第一光电检测器的检测方向与所述运输方向相垂直；

所述视觉系统位于所述第一光电检测器和所述第一码垛机器人之间、且与所述第一码垛机器人电连接，其中，所述视觉系统的拍摄区域覆盖所述板件运输生产线的宽度；

所述第二光电检测器固设于所述视觉系统和所述第一码垛机器人之间的板件运输生产线、且与所述第一码垛机器人电连接，其中，所述第二光电检测器的检测方向与所述运输方向相垂直；

所述第一码垛机器人位于所述板件运输生产线的侧部，且所述第一码垛机器人的侧部设置有码垛区域。

优选地，所述码垛机器人工作站还包括：沿所述板件运输生产线的运输方向依次排布的第三光电检测器和第二码垛机器人，其中，