[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括机体(1)、多个轴向机架(2)、多个周向机架(3)、多个支撑组件(4)、多个驱动轮(5)和电机(7)；

所述机体(1)与所述多个轴向机架(2)连接，所述多个轴向机架(2)的长度方向与所述机体(1)的轴线的方向平行，且所述多个轴向机架(2)均匀分布在所述机体(1)的一周；

所述多个周向机架(3)与所述多个轴向机架(2)一一对应连接，每个周向机架位于对应的轴向机架的上方，且每个周向机架的长度方向与对应的轴向机架的长度方向垂直；

所述多个支撑组件(4)与所述多个周向机架(3)、所述多个轴向机架(2)一一对应，每个支撑组件包括支撑臂(41)、至少两个弹簧组(42)、与所述至少两个弹簧组(42)一一对应的至少两个弹簧底座(43)，以及支撑臂底座(44)；

其中，所述支撑臂(41)的长度方向与相应支撑组件对应的周向机架的长度方向垂直，所述支撑臂(41)的两端分别连接所述多个驱动轮(5)中的一个驱动轮，且所述支撑臂(41)的两端分别与所述至少两个弹簧组(42)中的至少一个弹簧组的一端连接，每个弹簧组的另一端与所述至少两个弹簧底座(43)中的一个弹簧底座连接，每个弹簧底座与相应支撑组件对应的轴向机架的一端连接，所述支撑臂底座(44)的一端与所述支撑臂(41)的中心连接，另一端与相应支撑组件对应的周向机架的中心连接；

所述多个驱动轮(5)中的每个驱动轮(5)均连接有电机(7)，所述电机(7)用于为与所述电机(7)连接的驱动轮提供动力，且所述电机(7)还用于对与所述电机(7)连接的驱动轮连接的支撑臂的一端施加作用力，以使所述与所述电机(7)连接的驱动轮连接的支撑臂的一端所连接的弹簧组压缩。

2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述机体(1)为正六棱柱或圆柱。

3.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑臂(41)包括第一支撑臂(411)、第二支撑臂(412)、第一调节杆(413)、第二调节杆(414)和调节螺杆(415)；

所述第一支撑臂(411)的一端连接所述多个驱动轮(5)中的一个驱动轮，所述第一支撑臂(411)的另一端开有第一凹槽；

所述第一调节杆(413)的一端穿过所述第一凹槽铰接在所述支撑臂底座(44)上，所述第一调节杆(413)的另一端与所述调节螺杆(415)的一端连接，且所述第一调节杆(413)与所述第一支撑臂(411)在所述第一凹槽处连接；

所述第二支撑臂(412)的一端连接所述多个驱动轮(5)中的一个驱动轮，所述第二支撑臂(412)的另一端开有第二凹槽；

所述第二调节杆(414)的一端穿过所述第二凹槽铰接在所述支撑臂底座(44)上，所述第二调节杆(414)的另一端与所述调节螺杆(415)的另一端连接，且所述第二调节杆(414)与所述第二支撑臂(412)在所述第二凹槽处连接。

4.如权利要求1中所述的管道机器人，其特征在于，所述至少两个弹簧组(42)中的每个弹簧组的一端铰接在所述至少两个弹簧底座(43)中的一个弹簧底座上。

5.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括控制组件和检测组件(6)；

所述控制组件位于所述机体(1)的内部，所述检测组件(6)位于所述机体(1)的一端。