[发明专利]管道机器人

说明书

本申请公开了一种管道机器人，属于管道检测领域。该管道机器人包括机体、多个轴向机架、多个周向机架、多个支撑组件、多个驱动轮和电机；通过本申请实施例提供的管道机器人进行管道检测时，由于多个支撑组件中每个支撑组件包括的支撑臂的两端分别连接多个驱动轮中的一个驱动轮，且支撑臂的两端分别与至少两个弹簧组中的至少一个弹簧组的一端连接，因此，当该管道机器人在经过变径区域时，可以通过控制每个驱动轮所在一端的弹簧组进行伸缩来单独改变该驱动轮与管壁的接触位置，从而使多个驱动轮中的每个驱动轮都可以与管壁接触，增强了管道机器人的驱动能力，更易于管道机器人通过变径区域。

技术领域

本发明涉及管道检测领域，特别涉及一种管道机器人。

背景技术

油气管道是运输石油、天然气的主要设备之一。长期运行的油气管道面临着管体腐蚀、变形等风险，因此，为了保证油气管道的安全运行，需要定期通过管道机器人对油气管道的内部进行检测。

目前，通常采用轮式管道机器人来对油气管道的内部进行检测。其中，轮式管道机器人机体上焊接有多个支撑臂，每个支撑臂的两端各焊接有一个驱动轮，且每个支撑臂上焊接有一个伸缩元件。当轮式管道机器人在油气管道的内部进行移动以对油气管道进行检测时，可以通过控制组件控制每个支撑臂上的伸缩元件的伸缩，以此来改变每个支撑臂两端的驱动轮在管壁上的支撑位置，进而来改变轮式管道机器人的运动方向。其中，当轮式管道机器人在经过油气管道的变径区域时，对于多个支撑臂中的某个支撑臂，该支撑臂上的两个驱动轮在该变径区域内的管壁上对应的支撑位置处的管道直径可能并不相同，此时，轮式管道机器人需要通过控制组件控制某个支撑臂的伸缩元件伸缩，以使该支撑臂的两端的驱动轮改变支撑位置，从而使该轮式管道机器人通过该变径区域。

然而，当轮式管道机器人通过控制组件控制该支撑臂的伸缩元件进行伸缩时，支撑臂上的两个驱动轮将同时伸缩相同的长度，在这种情况下，其中一个驱动轮就有可能脱离该油气管道的管壁，从而导致该驱动轮无法提供驱动力，进而使得机器人的驱动能力大幅降低，严重时可能无法通过该变径区域。

发明内容

本申请实施例提供了一种管道机器人，可以用于解决相关技术中管道机器人在经过变径区域时动力不足的问题。所述技术方案如下：

一种管道机器人，所述管道机器人包括机体、多个轴向机架、多个周向机架、多个支撑组件、多个驱动轮和电机；

所述机体与所述多个轴向机架连接，所述多个轴向机架的长度方向与所述机体的轴线的方向平行，且所述多个轴向机架均匀分布在所述机体的一周；

所述多个周向机架与所述多个轴向机架一一对应连接，每个周向机架位于对应的轴向机架的上方，且每个周向机架的长度方向与对应的轴向机架的长度方向垂直；

所述多个支撑组件与所述多个周向机架、所述多个轴向机架一一对应，每个支撑组件包括支撑臂、至少两个弹簧组、与所述至少两个弹簧组一一对应的至少两个弹簧底座以及支撑臂底座；

其中，所述支撑臂的长度方向与相应支撑组件对应的周向机架的长度方向垂直，所述支撑臂的两端分别连接所述多个驱动轮中的一个驱动轮，且所述支撑臂的两端分别与所述至少两个弹簧组中的至少一个弹簧组的一端连接，每个弹簧组的另一端与所述至少两个弹簧底座中的一个弹簧底座连接，每个弹簧底座与相应支撑组件对应的轴向机架的一端连接，所述支撑臂底座的一端与所述支撑臂的中心连接，另一端与相应支撑组件对应的周向机架的中心连接；所述多个驱动轮5中的每个驱动轮5均连接有电机7，所述电机7用于为与所述电机7连接的驱动轮提供动力，且所述电机7还用于对与所述电机7连接的驱动轮连接的支撑臂的一端施加作用力，以使所述与所述电机7连接的驱动轮连接的支撑臂的一端所连接的弹簧组压缩。

可选地，所述机体为正六棱柱或圆柱。

可选地，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂、第一调节杆、第二调节杆和调节螺杆；