[发明专利]一种基于UWB定位的悬挂式投喂机

权利要求书

1.一种基于UWB定位的悬挂式投喂机，用于在饲养场内投放物料至物料槽中，其特征在于：包括投喂机箱体、若干个第一导轨、若干个第二导轨、若干个电机节点、若干个UWB基站、设置在所述投喂机箱体上的中央处理器节点和UWB标签；

所述第一导轨设置在物料槽的上方，所述第二导轨的两端上设有第一滑轮，并通过所述第一滑轮在第一导轨上滑动，所述投喂机箱体上设有第二滑轮，并通过所述第二滑轮在第二导轨上滑动；所述投喂机箱体的底部设有箱门，在所述箱门的下方设有投放管，所述箱门开启后，所述投喂机箱体中的物料通过投放管下放至物料槽中；

所述第一滑轮、第二滑轮、箱门和投放管均设有与其对应的电机节点，各个电机节点分别对应驱动所述第一滑轮在第一导轨上滑动、驱动第二滑轮在第二导轨上滑动、驱动开启/关闭箱门和驱动伸缩投放管；

所述中央处理器节点通过UWB标签和UWB基站确定投喂机箱体的位置，并通过控制对应的电机节点，驱动所述第一滑轮和第二滑轮滑动，并驱动开启所述箱门和投放管；所述中央处理器节点通过第一通信模块与智能终端连接，进行相互间的数据传输。

2.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述中央处理器节点包括：第一微处理器、第一通信模块，所述中央处理器节点通过第一通信模块与电机节点、UWB基站电性连接。

3.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：通过所述智能终端向中央处理器节点发送的指令包括：为所述投喂机箱体添加物料，向某一物料槽中投放物料。

4.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述电机节点包括第二微处理器、第二通信模块、电机、继电器，所述第二通信模块、继电器均与第二微处理器电性连接，所述第二微处理器通过继电器控制电机的开启/关闭。

5.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述投喂机箱体为长方体。

6.根据权利要求5所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述第一导轨和第二导轨的数量均为四个，所述第一滑轮和第二滑轮的数量均为八个，八个第一滑轮设置在四个第二导轨的两端上，八个第二滑轮设置于长方体的八个角上。

7.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：若干个UWB基站在饲养场中散点分布，且位置是固定和已知的，若干个UWB基站均接收由UWB标签发送的定位信号。

8.根据权利要求7所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述UWB基站上设有第三通信模块，通过所述第三通信模块将接收同一定位信号的时间差传输至中央处理器节点和/或智能终端，并确定UWB标签的位置。

9.根据权利要求1所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：还包括物料抽取节点，通过所述物料抽取节点向投喂机箱体中添加物料。

10.根据权利要求9所述的基于UWB定位的悬挂式投喂机，其特征在于：所述物料抽取节点包括第三微处理器、第四通信模块、管道和抽料泵，所述第四通信模块、抽料泵均与第三微处理器电性连接，并均受所述第三微处理器控制；所述抽料泵与管道连接，通过所述管道连接投喂机箱体和物料仓库，基于所述第四通信模块接收的添加物料指令，所述第三微处理器控制开启抽料泵，将物料仓库中的物料抽取至投喂机箱体内。