[发明专利]一种基于UWB定位的悬挂式投喂机

说明书

本发明公开一种基于UWB定位的悬挂式投喂机，用于在饲养场内投放物料至物料槽中，包括投喂机箱体、若干个第一导轨、若干个第二导轨、若干个电机节点、若干个UWB基站、设置在所述投喂机箱体上的中央处理器节点和UWB标签；第一导轨设置在物料槽的上方，第二导轨的两端上设有第一滑轮，并通过第一滑轮在第一导轨上滑动，投喂机箱体上设有第二滑轮，并通过第二滑轮在第二导轨上滑动；在投喂机箱体的底部设有箱门，在箱门的下方设有投放管；第一滑轮、第二滑轮、箱门和投放管均设有与其对应的电机节点；央处理器节点通过第一通信模块与智能终端连接，进行相互间的数据传输。本发明实现了精准的物料投放，方便快捷，省时省力省成本。

技术领域

本发明涉及自动饲喂技术领域，尤其涉及一种基于UWB定位的悬挂式投喂机。

背景技术

自动化养殖是畜牧业发展的必然趋势，自动饲喂技术可以节省人工投入。自动饲喂技术大多采用饲喂车实现，且一般采用WIFI、ZigBee、蓝牙等进行定位。由于自动饲喂车往往会受到地面环境的影响，比如地面的平整度以及地方摆放的物体和墙壁的限制，需要时刻要检测障碍物以及避开障碍；除此之外，WIFI、ZigBee、蓝牙等室内定位方式，由于受到室内各环境的影响，其定位的精确度都不高，且实施复杂度较高，给饲喂车的精准投喂带来了很多麻烦，耗费的成本也较大，时间也较长。

因此，确有必要设计一款投喂机以解决上述技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的实施例提供了一种基于UWB定位的悬挂式投喂机，采用UWB定位能够增加定位的精准度，同时也降低了功耗；采用悬挂式投喂结构，能够在饲养场的上空进行作业，消除了环境障碍物的干扰，使得投喂机更加准确更加容易地到达指定位置进行投喂，节省了时间和成本，便捷高效。

为实现上述目的，本发明采用了一种技术方案：一种基于UWB定位的悬挂式投喂机，用于在饲养场内投放物料至物料槽中，包括投喂机箱体、若干个第一导轨、若干个第二导轨、若干个电机节点、若干个UWB基站、设置在所述投喂机箱体上的中央处理器节点和UWB标签；

所述第一导轨设置在物料槽的上方，所述第二导轨的两端上设有第一滑轮，并通过所述第一滑轮在第一导轨上滑动，所述投喂机箱体上设有第二滑轮，并通过所述第二滑轮在第二导轨上滑动；在所述投喂机箱体的底部设有箱门，在所述箱门的下方设有投放管，所述箱门开启后，所述投喂机箱体中的物料通过投放管下放至物料槽中；

所述第一滑轮、第二滑轮、箱门和投放管均设有与其对应的电机节点，各个电机节点分别对应驱动所述第一滑轮在第一导轨上滑动、驱动第二滑轮在第二导轨上滑动、驱动开启/关闭箱门和驱动伸缩投放管；

所述中央处理器节点通过UWB标签和UWB基站确定投喂机箱体的位置，并通过控制对应的电机节点，驱动所述第一滑轮和第二滑轮滑动，并驱动开启所述箱门和投放管；所述中央处理器节点通过第一通信模块与智能终端连接，进行相互间的数据传输。

进一步地，所述中央处理器节点包括：第一微处理器、第一通信模块，所述中央处理器节点通过第一通信模块与电机节点、UWB基站电性连接。

进一步地，通过所述智能终端向中央处理器节点发送的指令包括：为所述投喂机箱体添加物料，向某一物料槽中投放物料。

进一步地，所述电机节点包括第二微处理器、第二通信模块、电机、继电器，所述第二通信模块、继电器均与第二微处理器电性连接，所述第二微处理器通过继电器控制电机的开启/关闭。

进一步地，所述投喂机箱体为长方体。

进一步地，所述第一导轨和第二导轨的数量均为四个，所述第一滑轮和第二滑轮的数量均为八个，八个第一滑轮设置在四个第二导轨的两端上，八个第二滑轮设置于长方体的八个角上。

进一步地，若干个UWB基站在饲养场中散点分布，且位置是固定和已知的，若干个UWB基站均接收由UWB标签发送的定位信号。