[发明专利]伺服驱动器的串行通讯方法及伺服驱动器

权利要求书

1.一种伺服驱动器的串行通讯方法，其特征在于，所述伺服驱动器包含主设备和至少一个从设备，所述串行通讯方法包括以下步骤：

步骤1、主设备与各从设备分别从各自的主发送缓冲模块或从发送缓冲模块中读取待发送数据，对应保存至各自的主移位寄存器或从移位寄存器；

步骤2、所述主设备通过SCK针脚向各从设备发送时钟脉冲信号，同时将主移位寄存器中的数据通过MOSI针脚发送给各从设备的从移位寄存器；

步骤3、各从设备接收到时钟脉冲信号后，将各自的从移位寄存器中的数据通过MISO针脚同步发送给所述主设备的主移位寄存器；

步骤4、所述主设备和各从设备分别将各自主移位寄存器或从移位寄存器中的数据对应保存至各自的主接收缓冲模块或从接收缓冲模块；

步骤5、所述主设备和各从设备分别判断各自的主接收缓冲模块或从接收缓冲模块是否已满，若是，则设置标志位等待对应的主处理器或从处理器读取数据后继续传输数据；否则，继续传输数据；

重复上述步骤1至步骤5，实现所述主设备与各从设备之间数据的串行传输。

2.如权利要求1所述的伺服驱动器的串行通讯方法，其特征在于，步骤2所述“所述主设备通过SCK针脚向各从设备发送时钟脉冲信号，同时将主移位寄存器中的数据通过MOSI针脚发送给各从设备的从移位寄存器”，具体为：

所述主设备设置时钟脉冲阈值；

所述主设备发送单个时钟脉冲信号的同时将主移位寄存器中的一位数据发送给各从设备的从移位寄存器；

所述主设备重复发送时钟脉冲信号和数据，直至发送的时钟脉冲值达到所述时钟脉冲阈值。

3.如权利要求1所述的伺服驱动器的串行通讯方法，其特征在于，步骤3所述“所述从设备接收到时钟脉冲信号后，将各自的从移位寄存器中的数据通过MISO针脚同步发送给所述主设备的主移位寄存器”，具体为：

所述从设备每接收到一个时钟脉冲信号就将各自的从移位寄存器中的一位数据发送给所述主设备的主移位寄存器。

4.如权利要求1-3任一项所述的伺服驱动器的串行通讯方法，其特征在于，所述主设备为DSP，所述从设备为FPGA。

5.如权利要求1-3任一项所述的伺服驱动器的串行通讯方法，其特征在于，所述主设备的主控制寄存器通过CS针脚对各从设备进行片选。