[发明专利]伺服驱动器的串行通讯方法及伺服驱动器

说明书

本发明属于工业控制技术领域，具体涉及一种伺服驱动器的串行通讯方法及伺服驱动器，包括以下步骤：主从设备分别从各自的发送缓冲模块读取待发送数据保存至各自的移位寄存器；主设备向从设备发送时钟脉冲信号，同时将主移位寄存器中的数据发送给各从设备的从移位寄存器；各从设备接收到时钟脉冲信号后，将从移位寄存器中的数据同步发送给主移位寄存器；主从设备分别将移位寄存器中的数据保存至对应的接收缓冲模块；若主接收缓冲模块或从接收缓冲已满，则设置标志位等待处理器读取数据后继续传输数据；重复上述步骤，实现主从设备之间数据的串行传输。本发明方案可节约主设备与从设备之间的管脚数量，同时可节省PCB的布局空间，降低硬件成本。

技术领域

本发明属于工业控制技术领域，具体涉及一种伺服驱动器的串行通讯方法及伺服驱动器。

背景技术

伺服驱动器又称为伺服控制器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。伺服驱动器一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。伺服驱动器已经成为了现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。

目前主流的伺服驱动器一般都有多个核心，其中控制核心通常采用数字信号处理器(DSP)，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化处理，其他的可编程器件作为辅助功能核心，控制核心与其他辅助功能核心之间需要通过通讯来传输数据，目前常用的通信方式为并行通讯，由于其通过同一时间内多个数据位并行传输的方式来传输数据，所以可以通过增加同一时间传输数据的的位数来提高传输传输带宽，但在伺服驱动器的设计中，当需要传输的数据位数不断增多时，就导致需要占用的芯片管脚不断增多，不仅PCB 布局设计的复杂度增加而且也会导致成本的提高。

发明内容

本发明的目的之一在于克服以上缺点，提供一种可节约主从芯片的管脚占用，同时为PCB的布局节省空间的伺服驱动器的串行通讯方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种伺服驱动器的串行通讯方法，所述伺服驱动器包含主设备和至少一个从设备，所述串行通讯方法包括以下步骤：

步骤1、主设备与各从设备分别从各自的主发送缓冲模块或从发送缓冲模块中读取待发送数据，对应保存至各自的主移位寄存器或从移位寄存器；

步骤2、所述主设备通过SCK针脚向各从设备发送时钟脉冲信号，同时将主移位寄存器中的数据通过MOSI针脚发送给各从设备的从移位寄存器；

步骤3、各从设备接收到时钟脉冲信号后，将各自的从移位寄存器中的数据通过MISO针脚同步发送给所述主设备的主移位寄存器；

步骤4、所述主设备和各从设备分别将各自主移位寄存器或从移位寄存器中的数据对应保存至各自的主接收缓冲模块或从接收缓冲模块；

步骤5、所述主设备和各从设备分别判断各自的主接收缓冲模块或从接收缓冲模块是否已满，若是，则设置标志位等待对应的主处理器或从处理器读取数据后继续传输数据；否则，继续传输数据；

重复上述步骤1至步骤5，实现所述主设备与各从设备之间数据的串行传输。

本发明的技术方案中，主设备与从设备之间采用串行方式进行数据传输，因此只需要MOSI针脚和MISO两个针脚就可同时完成数据输入和数据输出，另外，通过SCK针脚，主设备可以通过控制时钟脉冲对传输过程进行控制，使用场景更加灵活。

进一步地，步骤2所述“所述主设备通过SCK针脚向各从设备发送时钟脉冲信号，同时将主移位寄存器中的数据通过MOSI针脚发送给各从设备的从移位寄存器”，具体为：

所述主设备设置时钟脉冲阈值；