[发明专利]一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置

权利要求书

1.一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置，其特征在于，包括抓取机构(1)和图像采集机构(2)，抓取机构(1)设置在图像采集机构(2)的一侧；所述图像采集机构(2)由工业摄像机(21)、工业镜头(22)和光源(23)组成；所述工业摄像机(21)安装在相机固定板(24)的上端面，在相机固定板(24)的下端面安装有与工业摄像机(21)位置相对应的工业镜头(22)；所述相机固定板(24)的一端固定在立柱(25)上，立柱(25)的侧壁上焊接有光源固定板(26)，光源固定板(26)上放置光源(23)，光源(23)设置在工业镜头(22)的下方；

所述工业摄像机(21)通过USB接口通讯连接计算机(3)，工业摄像机(21)内置有图像采集模块(27)，工业摄像机(21)通过采集窗口由图像采集模块(27)对摄像头拍摄的图片进行图像采集；所述计算机(3)采用Halcon进行编程，由一千多个各自独立的函数，以及底层的数据管理核心构成，并且支持Windows，Linux和Mac OS X操作环境，整个函数库通过C，C++，C#，Visual basic和Delphi多种普通编程语言访问，在计算机(3)内还设置有有图像处理系统，图像处理系统包括图像预处理模块(31)、图像分析模块(32)和图像识别模块(33)；所述图像预处理模块(31)采用char_threshold函数进行阈值分割获取图像；所述图像分析模块(32)采用区域内目标转换提取图像轮廓；所述图像识别模块(33)采用图形轮廓匹配法计算出其差异角度并显示出来，再提取此数据输出处理。

2.如权利要求1所述的一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置，其特征在于：所述抓取机构(1)和图像采集机构(2)均安装在工作台(4)上，工作台(4)上还安装有用于与抓取机构(1)和图像采集机构(2)配套使用的进料机构(5)、出料机构(6)、粘接机构(7)和旋转机构(8)。

3.如权利要求1所述的一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置，其特征在于：所述抓取机构(1)由真空吸盘(11)、气动滑台(12)和伺服电机(13)以及配套的行星齿轮减速器(14)组成，气动滑台(12)的一侧固定有气缸固定板(15)，气缸固定板(15)的上端与减速器连板(25)通过螺钉固定，气动滑台(12)的另一侧固定连接气缸连接板(16)，气缸连接板(16)的下端通过螺钉连接减速器安装板(17)，减速器安装板(17)的上方安装行星齿轮减速器(14)，行星齿轮减速器(14)上连接伺服电机(13)，在减速器安装板(17)的下端安装减速器连轴(18)，减速器连轴(18)的一端连接在行星齿轮减速器(14)内，另一端连接在固定盘压盘(19)和固定盘托盘(10)内，固定盘压盘(19)、固定盘托盘(10)与减速器连轴(18)之间通过螺钉固定，在固定盘压盘(19)和固定盘托盘(10)之间压合有吸盘固定盘(101)，真空吸盘(11)设置有多组安装在吸盘固定盘(101)上。

4.如权利要求1所述的一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置，其特征在于：所述光源(23)的亮度可调。

5.如权利要求1所述的一种石英钟刻度盘智能识别与自动抓取装置，其特征在于，所述工业摄像机(21)在拍摄前预先设置相应的拍摄参数。