[发明专利]适用于软镜的手术辅助系统

说明书

本发明公开了一种适用于软镜的手术辅助系统，其特征在于：所述适用于软件手术的辅助装置包括：辅助装置，用于操作所述软镜设备；控制装置，用于供用户操作以控制所述辅助装置；其中，所述控制装置与所述支撑装置和所述辅助装置分别构成通信连接以使所述控制装置在控制所述辅助装置，以实现对软镜的远程操纵来完成手术。本发明所达到的有益效果：提供了一种具备远程精确控制的输尿管软镜手术辅助机械臂系统。

技术领域

本发明涉及一种适用于软镜的手术辅助系统。

背景技术

上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎 石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多 发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复 杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难 的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中 和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。 此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血 和感染的风险。

输尿管软镜(Flexible ureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配 合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜 取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术， 从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。镜体软性结构设计使软 镜能到达整个上尿路肾盂肾盏系统，极大提高了诊疗范围，也减少了对人体尿 道和输尿管等组织的损伤。然而，FURS在操作上面临挑战性，主要表现为上尿 路集合系统的复杂性较难掌控，学习曲线长；所使用的输尿管软镜价格昂贵， 镜体易损坏，医疗成本高；操作输尿管软镜无法一人独立完成，需要多名助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等，协调性较差；手术姿势不符合人体工程 学原理，术者操作疲劳度高，影响稳定性和手术质量；当术中需要X线定位时， 会对术者造成累计辐射伤害；这些因素限制了其进一步推广应用。

另一方面，机器人辅助治疗技术在泌尿外科腹腔镜治疗领域发挥着重要作 用。达芬奇手术机器人自2001年被美国FDA批准用于临床以来，现已广泛用于 妇科、泌尿外科、普外科等手术领域。由于手术机器人在改善微创/无创手术的 人机工效方面优势显著，近年来已被用于解决FURS在临床操作中的难题。

2008年美国Desai等首次在动物试验中实施了机器人辅助输尿管软镜手术， 试验结果显示辅助机器人技术可改变传统软镜手术中术者的手术姿势，并扩展 软镜的检测范围，增加软镜手术精度和稳定性。该团队于2011年再次报道了初 步临床试验结果，18例患者接受了机器人辅助输尿管软镜碎石术，平均手术时 间91min，其中机器人操作时间41.4min，术中和术后均未出现并发症。差不多 同时期，德国和土耳其的研究人员也开始致力于研发专门用于输尿管软镜手术 的辅助机器人系统。2014年，他们设计了一种输尿管软镜辅助机器人系统 (AvicennaRoboflex)，并报道了初步临床试验结果。该临床试验共纳入81例 肾结石患者，平均手术时间74min，平均碎石时间46min，仅一例有较大结石残 留，一例软镜镜身损坏，其余患者手术顺利完成，术后3个月复查，80％患者无 结石残留。初步临床试验证明，输尿管软镜辅助机器人系统是一种有价值、更 安全的软镜手术平台。

发明内容

一种适用于软镜的手术辅助系统，包括：

操作装置，用于操作软镜；

其特征在于：

适用于软镜的手术辅助系统包括：

反馈装置，用于反馈软镜在人体内运动过程中所受到的软组织的实时反作 用力，并将反作用力传递给操作装置；

其中，操作装置和反馈装置通过无线或有线构成通信连接以使反馈装置根 据其操作装置反馈信息产生能使用户感知的信号或动作。