[发明专利]防撞控制系统和方法

权利要求书

1.一种防撞控制系统，包括：

全球定位系统接收器，其配置为获取车辆的位置信息；

导航系统，其中储存地图信息；

控制器，其配置为从所述全球定位系统接收器和所述导航系统接收车辆的位置信息和地图信息；以及

传感器单元，其配置为感测位于环岛附近的至少一个目标车辆，并且获取目标车辆的行驶信息以及车辆的前视图像信息，所述目标车辆的行驶信息包括与目标车辆的距离、目标车辆的位置或目标车辆的速度中的至少一个，

其中，所述控制器配置为基于地图信息、车辆的位置信息和目标车辆的行驶信息来计算估计碰撞点，基于车辆到达计算的估计碰撞点的第一到达时间和目标车辆到达计算的估计碰撞点的第二到达时间之间的差值的绝对值来确定碰撞风险，并且响应于确定的碰撞风险来调节车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的防撞控制系统，其中，所述控制器配置为：

基于地图信息估计车辆的行驶路线和目标车辆的行驶路线；

使用车辆的行驶路线和目标车辆的行驶路线相遇的点来计算估计碰撞点。

3.根据权利要求1所述的防撞控制系统，其中，所述控制器配置为：

从获自传感器单元的图像信息中提取关于目标车辆的各个角的多个特征点；

计算提取的所述多个特征点到达估计碰撞点所需的多个第二到达时间值。

4.根据权利要求3所述的防撞控制系统，其中，当目标车辆具有大于预定长度的总长度时，所述控制器配置为：

相对于提取的多个特征点，通过线性内插法计算至少一个内插点；

计算提取的所述多个特征点和所计算的所述至少一个内插点到达估计碰撞点所需的多个第二到达时间值。

5.根据权利要求3所述的防撞控制系统，其中，基于第二到达时间值和第一到达时间之间的差值的绝对值的最小值来确定碰撞风险。

6.根据权利要求5所述的防撞控制系统，其中，当目标车辆正在行驶通过环岛时，所述控制器配置为：

通过比较以预定时间间隔从全球定位系统接收器接收的位置信息和从导航系统提取的地图信息，确定车辆前方是否存在环岛。

7.根据权利要求6所述的防撞控制系统，其中，所述控制器配置为当车辆位于与环岛的进入边界线间隔预定距离的区域内时，确定碰撞风险。

8.根据权利要求6所述的防撞控制系统，其中，所述控制器配置为当所述最小值大于预定的第一参考值时允许车辆进入环岛。

9.根据权利要求6所述的防撞控制系统，其中，所述控制器配置为当所述最小值小于预定的第一参考值时禁止车辆进入环岛。

10.根据权利要求5所述的防撞控制系统，其中，当预期目标车辆进入环岛时，所述控制器配置为当所述最小值小于预定的第二参考值时，使行驶通过环岛的车辆减速或制动，并且其中，所述第二参考值小于第一参考值，所述第一参考值是用于确定当车辆进入环岛时的碰撞风险的标准。

11.一种防撞控制方法，包括：

通过控制器接收车辆的地图信息和位置信息；

通过所述控制器感测位于环岛附近的至少一个目标车辆，并且使用安装在车辆内的至少一个传感器接收目标车辆的行驶信息以及车辆的前视图像信息，所述目标车辆的行驶信息包括与目标车辆的距离、目标车辆的位置或目标车辆的速度中的至少一个；

通过所述控制器基于地图信息、车辆的位置信息和目标车辆的行驶信息计算估计碰撞点；

通过所述控制器基于车辆到达计算的估计碰撞点的第一到达时间和目标车辆到达计算的估计碰撞点的第二到达时间之间的差值的绝对值来确定碰撞风险；以及

响应于确定的碰撞风险，通过所述控制器调节车辆的速度。