[发明专利]防撞控制系统和方法

说明书

本发明提供了一种防撞控制系统和方法。该系统包括获取车辆位置信息的GPS接收器、具有地图信息的导航系统以及感测位于环岛附近的目标车辆的传感器单元。所述传感器获取目标车辆的行驶信息和车辆的前视图像信息。所述控制器然后基于地图信息、车辆的位置信息和目标车辆的行驶信息计算估计碰撞点，从而基于车辆到达估计碰撞点的时间和目标车辆到达估计碰撞点的时间之间的差值的绝对值来确定碰撞风险。然后，响应于确定的碰撞风险，调节车辆的速度。

技术领域

本发明涉及一种防撞控制系统和方法，更具体地涉及一种当车辆通过环岛时防撞的防撞控制系统和方法。

背景技术

近来，已经开发了用于防止在车辆行驶时可能发生的各种类型事故的安全设备，并将其安装在车辆内。这些安全设备的示例包括正面碰撞警告设备和交叉路口防撞系统，所述正面碰撞警告设备输出关于主车和前行车辆之间的碰撞风险的警告，所述交叉路口防撞系统预测交叉路口处车辆之间的碰撞。具体地，交叉路口防撞系统计算主车的行驶路线，估计交叉路口通过时间，并且经由车用无线通信技术(vehicle-to-everything，V2X)网络将计算的行驶路线和估计的交叉路口通过时间发送给其他车辆，从而预测并且提供碰撞可能性的警告。

然而，在环岛处，其他车辆从主车的侧前方区域在横向方向上接近主车。因此，环岛防撞系统需要不同于传统正面碰撞警告设备的碰撞确定方法。此外，由于环岛没有交通信号灯，因此不能仅仅通过碰撞预测和警告来避免车辆碰撞。此外，传统的交叉路口防撞系统只能在预先构建的空间或区域中使用，与行驶通过交叉路口的多个车辆中的不支持车辆间通信的其他车辆仍然存在碰撞风险，并且只能有限地应对行驶通过环岛的车辆。

发明内容

因此，本发明提供一种防撞控制系统和方法，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点而造成的一个或多个问题。本发明的一个目的是提供一种系统和方法，当车辆进入环岛或行驶通过环岛时，通过确定车辆和其他车辆之间的碰撞风险而不论是否支持V2X网络功能，并且通过基于确定的碰撞风险建立不同的车辆驾驶策略，从而实现防撞。

本发明的其它优点、目的和特征将在如下说明书中在某种程度上陈述，并且在某种程度上在本领域技术人员检查如下内容之后变得显而易见，或者可以通过实施本发明而获知。可以通过撰写的说明书及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现和获得本发明的目的和其他优点。

为了实现这些目的和其它优点，并且根据本发明的目的，如在本文实施和广泛描述的，一种防撞控制系统可以包括：全球定位系统(GPS)接收器，其配置为获取车辆的位置信息；导航系统，其中储存地图信息；控制器，其配置为从GPS接收器和导航系统接收车辆的位置信息和地图信息；以及传感器单元，其配置为感测位于环岛附近的至少一个目标车辆，并且获取目标车辆的行驶信息以及车辆的前视图像信息，所述目标车辆的行驶信息包括与目标车辆的距离、目标车辆的位置或目标车辆的速度中的至少一个。

另外，所述控制器可以配置为基于地图信息、车辆的位置信息和目标车辆的行驶信息来计算估计碰撞点，基于车辆到达计算的估计碰撞点的第一到达时间和目标车辆到达计算的估计碰撞点的第二到达时间之间的差值的绝对值来确定碰撞风险，并且响应于确定的碰撞风险来调节车辆的速度。

所述控制器可以进一步配置为：基于地图信息估计车辆的行驶路线和目标车辆的行驶路线；使用车辆的行驶路线和目标车辆的行驶路线相遇的点来计算估计碰撞点。所述控制器可以配置为：从获自传感器单元的图像信息中提取关于目标车辆的各个角的多个特征点；计算提取的多个特征点到达估计碰撞点所需的多个第二到达时间值。

当目标车辆具有大于预定长度的总长度时，所述控制器可以配置为：相对于提取的多个特征点，通过线性内插法(interpolation)计算至少一个内插点；计算提取的多个特征点和所计算的至少一个内插点到达估计碰撞点所需的多个第二到达时间值。