[发明专利]一种使用工业机器人包装杯子的方法

权利要求书

1.一种使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述工业机器人包括：

底座；

3D视觉系统，所述3D视觉系统设于所述底座的一端的上方；

托盘，所述托盘设于所述3D视觉系统的下方，所述托盘用于放置包装盒；

包装台，所述包装台设于所述底座的另一端，所述包装台上设有包装工位和第二机器人，所述第二机器人上设有2D视觉系统和第二活动手爪，所述2D视觉系统用于检测包装工位；

第一机器人，所述第一机器人设于所述底座上，所述第一机器人位于所述托盘与所述包装台之间，所述第一机器人上设有第一活动手爪；

所述方法包括：

步骤S1：人工将摆满所述包装盒的所述托盘放置于所述3D视觉系统下方，并将所述杯子放置于上料位置；

步骤S2：所述第一机器人通过所述3D视觉系统定位所述托盘上的所述包装盒，并通过所述第一活动手爪从所述托盘上抓取一所述包装盒，将该一所述包装盒放置于所述包装工位上；

步骤S3：所述第一机器人通过所述第一活动手爪打开该一所述包装盒的内盖，并利用所述第一活动手爪使所述内盖保持打开状态；

步骤S4：所述第二机器人通过所述2D视觉系统拍照并检测该一所述包装盒打开后内部的情况；

步骤S5：所述第二机器人从所述上料位置分别抓取两个所述杯子，并放入该一所述包装盒内；

步骤S6：通过所述2D视觉系统拍照并检测两个所述杯子在该一所述包装盒的位置；

步骤S7：所述第一机器人通过所述第一活动手爪将该一所述包装盒的内盖以及外盖合上。

2.根据权利要求1所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，还包括：

步骤S5.1：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别放入该一所述包装盒的大体位置；

步骤S5.2：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别压入该一所述包装盒内的准确位置；

步骤S5.3：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别压入该一所述包装盒内的最终位置。

3.根据权利要求1所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述底座上设有下料台，所述下料台位于所述第一机器人与所述包装台之间。

4.根据权利要求3所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，还包括：

步骤S8：所述第一机器人通过所述第一活动手爪将该一所述包装盒放置在所述下料台。

5.根据权利要求1所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述底座上设有控制柜，所述控制柜位于所述托盘与所述包装台之间，所述控制柜用于控制所述第一机器人和所述第二机器人。

6.根据权利要求5所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述第一机器人上设有电气盒，所述电气盒与所述控制柜相连接。

7.根据权利要求1所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述底座的一端上设有支架，所述3D视觉系统设于所述支架上。

8.根据权利要求1所述使用工业机器人包装杯子的方法，其特征在于，所述包装工位上设有吸盘，所述吸盘用于固定所述包装盒。