[发明专利]一种使用工业机器人包装杯子的方法

说明书

本发明公开一种使用工业机器人包装杯子的方法，工业机器人包括底座、3D视觉系统、托盘、包装台和第一机器人，包装台上设有包装工位和第二机器人，第二机器人上设有2D视觉系统；方法包括：步骤S1：托盘设于3D视觉系统下方；步骤S2：第一机器人通过3D视觉系统定位包装盒，将一包装盒放置于包装工位上；步骤S3：第一机器人打开该包装盒的内盖；步骤S4：第二机器人通过2D视觉系统检测该包装盒内部的情况；步骤S5：第二机器人将两杯子放入该包装盒内；步骤S6：通过2D视觉系统检测两杯子在该包装盒的位置；步骤S7：第一机器人将该包装盒的内盖以及外盖合上。本发明实现包装的高度自动化、智能化、高柔性、高安全性。

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，尤其涉及一种使用工业机器人包装杯子的方法。

背景技术

现有技术上，对于将杯子包装应用，传统方式要么为工人打开包装盒、放入杯子、合上包装盒等纯人工作业，但是在重复作业时其劳动强度大且效率低，工人在长时间重复作业时容易疲劳、犯错，未能实现包装自动化；要么设计复杂的非标装置进行开盖、放杯子、合盖等自动化作业，但其结构复杂、设计难度高、后续系统的拓展性兼容性差，并且非标装置的自由度不够，无法灵活、安全地将杯子进行包装，且容易损坏包装盒本身结构。

发明内容

针对现有的包装自动化和智能化控制自由度不够，无法灵活、安全地进行包装的上述问题，现旨在提供一种高度自动化、智能化、高柔性、高安全性的使用工业机器人包装杯子的方法。

具体技术方案如下：

一种使用工业机器人包装杯子的方法，所述工业机器人包括：底座；3D视觉系统，所述3D视觉系统设于所述底座的一端的上方；托盘，所述托盘设于所述3D视觉系统的下方，所述托盘用于放置包装盒；包装台，所述包装台设于所述底座的另一端，所述包装台上设有包装工位和第二机器人，所述第二机器人上设有2D视觉系统和第二活动手爪，所述2D视觉系统用于检测包装工位；第一机器人，所述第一机器人设于所述底座上，所述第一机器人位于所述托盘与所述包装台之间，所述第一机器人上设有第一活动手爪；

所述方法包括：

步骤S1：人工将摆满所述包装盒的所述托盘放置于所述3D视觉系统下方，并将所述杯子放置于上料位置；

步骤S2：所述第一机器人通过所述3D视觉系统定位所述托盘上的所述包装盒，并通过所述第一活动手爪从所述托盘上抓取一所述包装盒，将该一所述包装盒放置于所述包装工位上；

步骤S3：所述第一机器人通过所述第一活动手爪打开该一所述包装盒的内盖，并利用所述第一活动手爪使所述内盖保持打开状态；

步骤S4：所述第二机器人通过所述2D视觉系统拍照并检测该一所述包装盒打开后内部的情况；

步骤S5：所述第二机器人从所述上料位置分别抓取两个所述杯子，并放入该一所述包装盒内；

步骤S6：通过所述2D视觉系统拍照并检测两个所述杯子在该一所述包装盒的位置；

步骤S7：所述第一机器人通过所述第一活动手爪将该一所述包装盒的内盖以及外盖合上。

上述的使用工业机器人包装杯子的方法，其中，在上述步骤中还包括：

步骤S5.1：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别放入该一所述包装盒的大体位置；

步骤S5.2：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别压入该一所述包装盒内的准确位置；

步骤S5.3：所述第二机器人通过所述第二活动手爪将两个所述杯子分别压入该一所述包装盒内的最终位置。

上述的使用工业机器人包装杯子的方法，其中，所述底座上设有下料台，所述下料台位于所述第一机器人与所述包装台之间。