[发明专利]一种无人船的自动投料系统

说明书

本发明公开一种无人船的自动投料系统，包括相互通信连接的地面站模块和无人船模块；地面站模块包括地面站电脑、与地面站电脑相连的地面通讯控制单元与地面差分定位单元；无人船模块包括无人船通讯控制单元、无人船差分定位单元、GPS模块、投料执行单元以及无人船自主航行控制模块，所述无人船自主航行控制模块分别与所述无人船通讯控制单元、无人船差分定位单元、GPS模块分别相连；所述投料执行单元与无人船通讯控制单元相连。本发明可以实现使无人船达到厘米级定位，投料机投放饲料半径大，能达到预先要求的投料范围，可在大面积水域进行作业，并在作业任务完成后的自动返航。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种无人船的自动投料系统。

背景技术

无人船是一种可按照预设路线以及任务自主在水面航行并自主执行作业的全自动机器人。近年来无人技术发展迅速，无人机、无人车等也渐渐在工业、民用领域推广应用起来。而现在无人船大多用于水质采样，声呐探测等专业领域，在水产养殖领域的应用还少之又少。近海水产养殖往往水域面积大，养殖划分区块多，传统的人工作业一般是由一人驾驶船只，另一个人进行人工撒料。但人工撒料作业因为养殖场水域面积大，单靠人的体力不可能持久作业，因此作业周期长、效率低，为了提高效率需要耗费大量的人力。并且在一些特殊养殖要求中，人工撒料半径小，无法将饲料均匀投放在养殖水域内。

为了提高大面积水域水产养殖投放饲料的效率，有必要引入无人船以替代传统人工作业，以解决上述的问题和需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种无人船的自动投料系统。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种无人船的自动投料系统，包括相互通信连接的地面站模块和无人船模块；地面站模块包括地面站电脑、与地面站电脑相连的地面通讯控制单元与地面差分定位单元；无人船模块包括无人船通讯控制单元、无人船差分定位单元、GPS模块、投料执行单元以及无人船自主航行控制模块，所述无人船自主航行控制模块分别与所述无人船通讯控制单元、无人船差分定位单元、GPS模块分别相连；所述投料执行单元与无人船通讯控制单元相连。

所述地面通讯控制单元包括相连接的地面数传模块、地面数传天线，地面数传模块与地面站电脑相连，地面数传天线与地面数传模块相连；

所述的地面差分定位单元包括与地面站电脑相连的差分基站模块、GNSS天线、天线，差分基站模块分别与GNSS天线、天线相连。

所述无人船通讯控制单元包括接收机、无人船数传模块、无人船数传天线；接收机、无人船数传模块分别与无人船自主航行控制模块相连，无人船数传模块与无人船数传天线相连；

所述无人船差分定位单元包括差分流动站模块、无人船GNSS天线、无人船天线；差分流动站模块与无人船自主航行控制模块及无人船GNSS天线、无人船天线相连。

所述的无人船自主航行控制模块与船挂机相连，所述船挂机包括船挂机电池、伺服舵机、伺服电机，伺服舵机、伺服电机分别与自主航行控制模块相连。

所述的投料执行单元包括投料机以及电子开关，所述投料机通过所述电子开关与所述无人船通讯控制单元的接收机相连，所述电子开关连接电池。

所述的无人船自主航行控制模块连接供电电池。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明自动投料系统，可以实现使无人船达到厘米级定位，投料机投放饲料半径大，能达到预先要求的投料范围，可在大面积水域进行作业，并在作业任务完成后的自动返航。

附图说明

图1所示为本发明的自动投料系统的结构示意图。

具体实施方式