[发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

根据第一传感器当前获取的数据，确定所述第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；

根据所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及所述第一信任函数中各元素的值，判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；

若大于，则确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物；

若小于或等于，则根据所述历史信任函数中各元素的值及所述第一信任函数中各元素的值，对所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值进行更新；

所述对所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值进行更新之后，还包括：

判断所述第一障碍物当前所在的区域是否为第二传感器的检测区域；

若是，则根据所述第二传感器当前获取的数据，确定所述第一障碍物对应的第二信任函数；

根据所述更新后的历史信任函数中各元素的值及所述第二信任函数中各元素的值，判断所述第一障碍物对应总的存在信度值是否大于阈值；

若大于，则确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值之前，还包括：

基于预设的合成规则，对所述第一传感器的历史检测数据进行合成处理，以生成所述第一障碍物对应的历史信任函数；

或者，

基于预设的合成规则，对所有检测到所述第一障碍物的各传感器的历史检测数据进行合成处理，以生成所述第一障碍物对应的历史信任函数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值之前，还包括：

判断所述第一信任函数中用于表征障碍物存在信度的元素值是否大于阈值；

若大于，则确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物对应的第二信任函数之前，还包括：

根据所述第二传感器当前获取的数据，判断所述第二传感器的检测区域内是否存在所述第一障碍物；

若否，则根据所述第一传感器当前检测的所述第一障碍物的位置信息，及所述第二传感器当前检测的第二障碍物的位置信息，确定所述第一障碍物当前被第二障碍物遮挡的概率；

根据所述第一障碍物当前被第二障碍物遮挡的概率，确定所述第二信任函数中用于表征所述第一障碍物未存在信度的元素值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二传感器的检测区域内是否存在所述第一障碍物之后，还包括：

若是，则确定所述第二信任函数中用于表征所述第一障碍物未存在信度的元素值为0。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值之后，还包括：

若否，则根据所述更新后的历史信任函数中各元素的值及所述第二信任函数中各元素的值，对所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值进行更新。