[发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请提出一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，可通过在车辆上安装多种传感器辅助驾驶。在现有的智能驾驶技术中，多是利用不同传感器进行障碍物检测，根据传感器的检测结果辅助驾驶。具体而言，当车辆上的任一传感器检测到障碍物后，即会进行报警提示，以达到避让障碍物的目的。

但是这种障碍物检测方式，由于传感器受工作场景及处理速度的影响，极易出现报虚警的情况，当自动驾驶车辆的虚警率过高时，会影响车辆的正常行驶。

发明内容

本申请提出一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质，用于解决相关技术中障碍物检测方法，存在虚警率较高的问题。

本申请一方面实施例提出了一种障碍物检测方法，包括：

根据第一传感器当前获取的数据，确定所述第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；

根据所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及所述第一信任函数中各元素的值，判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；

若大于，则确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物。

本申请实施例的障碍物检测方法，通过根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度，根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值，若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。由此，通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物对应的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合后的障碍物存在信度值，确定检测区域内是否存在障碍物，从而根据历史数据和传感器当前的检测数据的融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。

本申请另一方面实施例提出了一种障碍物检测装置，包括：

第一确定模块，用于根据第一传感器当前获取的数据，确定所述第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；

第一判断模块，用于根据所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及所述第一信任函数中各元素的值，判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；

第二确定模块，用于当所述第一障碍物对应的总存在信度值大于阈值时，确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物。