[发明专利]执行机构模块

权利要求书

1.一种执行机构模块，其特征在于，包括：

驱动电机；

齿轮部，连接到所述驱动电机的上部旋转轴并连动旋转；

控制部，通过对所述驱动电机进行控制而对所述齿轮部相对于输出轴的旋转角度以及旋转速度进行控制；

外罩，内部安装有所述驱动电机、齿轮部以及控制部，在所述输出轴的两侧分别形成与所述输出轴位于相同轴线上的旋转结合部，所述输出轴的上部通过形成于一侧的所述旋转结合部裸露到外部；以及，

机芯，以所述输出轴的旋转轴为中心，以与所述输出轴连动的方式结合到形成于所述裸露的输出轴的另一侧的所述旋转结合部。

2.根据权利要求1所述的执行机构模块，其特征在于，所述控制部，包括：

控制板，位于所述驱动电机的周围部侧面；以及，

传感器，安装于所述控制板，与所述输出轴的下部连接。

3.根据权利要求2所述的执行机构模块，其特征在于，安装有所述驱动电机的外罩的上下长度与所述驱动电机的上下长度对应且大于安装有所述输出轴的外罩的上下长度。

4.根据权利要求3所述的执行机构模块，其特征在于，安装有所述驱动电机的所述外罩的上下部以及安装有所述输入轴的所述外罩的上下部之间，是通过向所述外罩的内侧方向折曲而连接，在所述折曲部位的两侧形成用于对所述机芯的转动角度进行限制的角度限制部。

5.根据权利要求1所述的执行机构模块，其特征在于，在所述外罩的周围部中不会与所述机芯发生干扰的位置上还配备有以贯通所述外罩的上下部的方式形成的多个连接件连接孔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的执行机构模块，其特征在于，所述机芯，包括：

上部机芯，一侧结合到通过形成于一侧的所述旋转结合部裸露到外部的所述输出轴并与所述输出轴连动；

下部机芯，一侧以可旋转的方式结合到在外罩的下部形成于另一侧的所述旋转结合部；以及，

连接机芯，以可拆装的方式结合到所述上部机芯的另一侧以及所述下部机芯的另一侧。

7.根据权利要求6所述的执行机构模块，其特征在于，在所述上部机芯以及下部机芯的另一侧形成以相互间隔一定的距离的方式相向配置的弹性支撑片，在所述弹性支撑片的端部分别形成沿着相向的外侧方向突出的阻挡凸起；

在所述连接机芯的上下部分别形成与所述弹性支撑片的位置对应的支撑孔，在所述支撑孔中形成在与所述弹性支撑片结合时用于对所述阻挡凸起进行阻挡支撑的支撑坎。