[发明专利]用于发送信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于发送信息的方法，包括：

获取指示目标机器人的运动速度的速度值；

对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；

确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；

响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述差异程度值大于所述差异程度阈值，对所述处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，所述速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及

所述对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：

分别对所述线速度值和所述角速度值进行处理，使得所述线速度值的绝对值小于或等于所述线速度阈值，并且所述角速度值的绝对值小于或等于所述角速度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，所述差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及

所述确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：

确定处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值是否小于或等于所述线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值是否小于或等于所述角速度差异程度阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值小于或等于所述线速度差异程度阈值，并且所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值小于或等于所述角速度差异程度阈值，发送所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，对所述处理后的线速度值进行平滑处理；

响应于确定所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，对所述处理后的角速度值进行平滑处理；

发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，或者，响应于确定所述处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，执行如下步骤：

将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；

将所述本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将所述本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；

根据所述线速度增量和所述角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。