[发明专利]用于发送信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于发送信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。该实施方式降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于发送信息的方法和装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，以及近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的机器人层出不穷。例如，室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。

现有的机器人速度平滑方法通常采用PID(proportion integral derivative，比例积分微分)控制器。PID控制器控制机器人的方法通常需要根据不同场景调节控制器相关参数以适应相应控制需求。

发明内容

本申请实施例提出了用于发送信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。

在一些实施例中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。

在一些实施例中，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。