[发明专利]一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。

技术领域

本发明涉及水下设备控制技术领域，具体的说是一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置。

背景技术

在我国大力发展海洋经济，建设海洋强国的背景下，各类水下观测、水下作业装备得到迅速发展，大量水下设备投入使用。通常情况下水下设备的操控是由水面控制单元来完成，但针对特殊情况，如水下设备需要与潜水员配合共同完成任务时，传统水面控制方式存在通讯、控制信号延时，与潜水员交互性差等问题，影响协调作业，甚至威胁潜水员安全。

这种情况下如果能够由潜水员直接控制水下设备，设备与潜水员的协同作业性能将大幅提高，同时潜水员安全得到有效保障。然而传统水面控制方式大都采用按钮或操纵杆操作，由于水压作用该方式在水下操作不便，同时需要对按钮、操纵杆等进行防水密封处理，结构复杂，可靠性差。因此寻求一种简单可靠的水下设备控制方法，并基于该方法开发一套结构小巧，易于操作的控制装置对于特殊环境水下设备操控具有重要意义。

发明内容

为了更好的在水下控制设备完成运动及作业功能，本发明的目的在于提供一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于姿态控制的水下设备控制装置，包括外壳、屏幕、端盖、电路板、LED显示板和姿态传感装置；

所述外壳的一端设有屏幕，另一端设有端盖；外壳内部设有电路板以及与其连接的LED显示板和姿态传感装置；所述LED显示板设于屏幕下方。

所述外壳为空腔，外壳内充有绝缘油。

所述屏幕为非金属镜片。

所述端盖上设有用于固定水密接插件的安装孔，所述水密接插件连接有水密缆，所述水密缆一端连接至电路板，另一端用于连接水下设备。

所述外壳为铝合金材质的圆筒。

所述在外壳内自屏幕一端依次设置LED显示板、姿态传感装置、电路板。

所述电路板上设有处理器芯片，所述处理器芯片与LED显示板、姿态传感装置连接。

所述姿态传感装置包括姿态传感器以及与其连接的信号处理电路；所述信号处理电路与处理器芯片连接。

所述屏幕与外壳配合面之间开有密封槽，密封槽内安装有密封圈。

所述端盖内部开有用于安装螺杆的螺纹孔，所述螺杆用于固定电路板、LED显示板和姿态传感装置。

一种基于姿态控制的水下设备控制方法，调整控制装置的姿态实现对水下设备的控制，包括以下步骤：

实时获取姿态传感装置的姿态，将姿态参数进行信号处理后转换为对应的水下设备控制信号，进而将控制信号发送到水下设备，使水下设备动作。

通过调整水下设备控制装置的前倾角度控制水下设备的前进速度。

通过调整水下设备控制装置的角度方向控制水下设备的相应方向运动。

本发明具有以下有益效果及优点：