[发明专利]一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备

权利要求书

1.一种信号积分去偏差方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收加速度特征信号并对所述加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号；

实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量；

将所述滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号；

对所述叠加信号进行积分运算得到第一速度特征信号；

对所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号；

其中，所述速度特征信号偏差反馈计算量为所述第二速度特征信号与所述第一速度特征信号之间的速度特征信号偏差反馈计算量。

2.根据权利要求1所述的信号积分去偏差方法，其特征在于，所述输入加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号以及所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号中的滤波去偏差处理均采用中心化方法滤波去偏差。

3.根据权利要求2所述的信号积分去偏差方法，其特征在于，所述中心化方法滤波去偏差具体为滑动平均滤波方法，具体如下：

获取当前数据往前Num个数据之和后取均值作为滤波后输出，公式如下所示：

Sum＝current_input+Sum-Num_back_input；

Output＝Sum/Num；

其中，Sum表示Num个数据之和，current_input为当前新数据，Num_back_input为Num个周期前的数据，Output为滤波后输出结果。

4.根据权利要求3所述的积分去偏差方法，其特征在于，所述Num满足如下条件：

Numtheta×f_sample/f_signal/2/pi；

其中，theta为滤波延迟相位，f_signal为信号变化频率，f_sample为系统采样频率，pi为圆周率。

5.根据权利要求1所述的积分去偏差方法，其特征在于，所述实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量具体采用P调节、PI调节、PD调节或PID调节方式实时获取滤波去偏差前后的第二速度特征信号和第一速度特征信号之间的偏差反馈计算量。

6.根据权利要求1所述的信号积分去偏差方法，其特征在于，所述将滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号包括：

采用以下公式将所述第二速度特征信号与所述第一速度特征信号之间的速度特征信号偏差乘以相应的加权算子后作为反馈量叠加到滤波去偏差后的加速度特征信号中得到所述叠加信号；

叠加过程公式如下：

Acc_dealed＝Acc_direct-P×(Spd_direct-Spd_filtered)；

其中，Acc_direct为滤波去偏差后的加速度特征信号，Spd_direct为积分后得到的速度特征信号，Spd_filtered为Spd_direct为滤波去偏差后得到的速度特征信号，Acc_dealed为叠加信号，P为加权算子。

7.一种信号积分去偏差系统，其特征在于，包括：

第一滤波单元，用于接收加速度特征信号并对所述加速度信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号；

信号反馈单元，用于实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量；

信号叠加单元，用于将所述滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号；

积分运算单元，用于对所述叠加信号进行积分运算得到第一速度特征信号；

第二滤波单元，用于对所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号；

其中，所述速度特征信号偏差反馈计算量为所述第二速度特征信号与所述第一速度特征信号之间的速度特征信号偏差反馈计算量。