[发明专利]一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备

说明书

本发明提供一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备，所述方法包括如下步骤：接收加速度特征信号并对所述加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号；实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量；将所述滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号；对所述叠加信号进行积分运算得到第一速度特征信号；对所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号。所述系统用于执行所述方法，所述电子设备存储有计算机程序以执行所述方法。实施本发明能够提高实时性和系统适应范围、减少运算资源需求。

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，具体涉及一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备。

背景技术

在工程领域，有很多参数不能通过直接获取，需要将直接获取的信号进行积分后得到期望的参数，但积分会导致原信号的直流分量累加放大，因此需要进行信号积分去偏差处理。该领域目前发展了多种积分去偏差方法，但存在实时性不够、运算资源需求较大和系统适应范围不广等缺点。例如图1所示的信号积分去偏差方法，该方法中以实际加速度为0为例，原始信号有系统误差与波动，滤波去偏差后减小波动，但系统误差无法消除，经积分运算后变成一阶偏差，滤波去偏差后偏差增长速度变慢，但仍然有一阶偏差。

因此，现有的信号积分去偏差技术还有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备，以提高实时性和系统适应范围、减少运算资源需求。

为了实现本发明目的，本发明实施例提供一种信号积分去偏差方法，包括如下步骤：

接收加速度特征信号并对所述加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号；

实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量；

将所述滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号；

对所述叠加信号进行积分运算得到第一速度特征信号；

对所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号；

其中，所述速度特征信号偏差反馈计算量为所述第二速度特征信号与所述第一速度特征信号之间的速度特征信号偏差反馈计算量。

进一步地，所述输入加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号以及所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号中的滤波去偏差处理均采用中心化方法滤波去偏差。

进一步地，所述中心化方法滤波去偏差具体为滑动平均滤波方法，具体如下：

获取当前数据往前Num个数据之和后取均值作为滤波后输出，公式如下所示：

Sum＝current_input+Sum-Num_back_input；

Output＝Sum/Num；

其中，Sum表示Num个数据之和，current_input为当前新数据，Num_back_input为Num个周期前的数据，Output为滤波后输出结果。

进一步地，所述Num满足如下条件：

Numtheta×f_sample/f_signal/2/pi；

其中，theta为滤波延迟相位，f_signal为信号变化频率，f_sample为系统采样频率，pi为圆周率。

进一步地，所述实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量具体采用P调节、PI调节、PD调节或PID调节方式实时获取滤波去偏差前后的第二速度特征信号和第一速度特征信号之间的偏差反馈计算量。