[发明专利]无人机自主飞行的方法、装置以及无人机

权利要求书

1.一种无人机自主飞行的方法，其特征在于，包括：

获取包含几何图形的拍摄图像；

识别所述拍摄图像中的所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；所述识别所述拍摄图像中的所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径包括：将所述拍摄图像转换成灰度图像，对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，以得到二值化的边缘图像，利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形，根据所述至少一种几何图形生成引导路径；

所述根据所述至少一种几何图形生成引导路径包括：将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，以获得第一拼接图形，根据所述第一拼接图形生成引导路径，其中，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的差值，或者，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的比值；

控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：

将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端；

根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，以获得第二拼接图形；

根据所述第二拼接图形生成引导路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取包含几何图形的拍摄图像，包括：

获取包含几何图形的前一帧拍摄图像和当前帧拍摄图像；

所述识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：

识别所述前一帧拍摄图像的几何图形和所述当前帧拍摄图像的几何图形；

将所述前一帧拍摄图像的几何图形与所述当前帧拍摄图像的几何图形进行拼接，以获得拼接后的几何图形；

根据所述拼接后的几何图形生成引导路径和引导方向；

所述控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行，包括：

控制所述无人机沿所述引导路径和所述引导方向自主飞行。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述无人机的全球定位系统GPS位置信息，将所述引导路径叠加至通过移动终端显示的地图上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述引导路径包含闭环线特征，所述方法还包括：

获取包含几何图形的起始拍摄图像；

获取所述无人机在沿所述引导路径自主飞行的过程中，每隔预设时长拍摄的图像；

若所述每隔预设时长拍摄的图像中存在与所述起始拍摄图像匹配的图像，则控制所述无人机结束飞行。

6.一种无人机自主飞行的装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取包含几何图形的拍摄图像；

路径生成模块，用于识别所述拍摄图像中的所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；所述路径生成模块包括：图像转换单元，用于将所述拍摄图像转换成灰度图像；第一检测处理单元，用于对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，得到二值化的边缘图像；第二检测处理单元，用于利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形；引导路径生成单元，用于根据所述至少一种几何图形生成引导路径，所述引导路径生成单元具体用于将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，以获得第一拼接图形，并根据所述第一拼接图形生成引导路径，其中，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的差值，或者，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的比值；

飞行控制模块，用于控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述引导路径生成单元具体用于：

将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端，根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，以获得第二拼接图形，根据所述第二拼接图形生成引导路径。