[发明专利]无人机自主飞行的方法、装置以及无人机

说明书

本发明实施例涉及无人机技术领域的一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机。通过获取包含几何图形的拍摄图像，并识别几何图形，根据识别结果生成引导路径，以便控制无人机沿引导路径自主飞行，能够在无人为干预的情况下实现自主飞行，智能化程度较高，使用方便。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机。

背景技术

目前，无人机在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大地拓展了无人机的用途。

在无人机的自主飞行控制方面，目前主要是基于人工设定的路径自主飞行，人为干预程度较大，使得无人机不够智能化。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机，能够在无人为干预的情况下实现自主飞行，智能化程度较高，使用方便。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种无人机自主飞行的方法，包括：

获取包含几何图形的拍摄图像；

识别所述拍摄图像中的所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；

控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。

其中，识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：

将所述拍摄图像转换成灰度图像；

对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，以得到二值化的边缘图像；

利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形；

根据所述至少一种几何图形生成引导路径。

其中，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：

将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，以获得第一拼接图形；

根据所述第一拼接图形生成引导路径。

其中，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的差值。

其中，所述差异值为所述至少一种几何图形中，两个几何图形的灰度值或平均灰度值的比值。

其中，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：

将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端；

根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，以获得第二拼接图形；

根据所述第二拼接图形生成引导路径。

其中，

所述获取包含几何图形的拍摄图像，包括：

获取包含几何图形的前一帧拍摄图像和当前帧拍摄图像；

所述识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：

识别所述前一帧拍摄图像的几何图形和所述当前帧拍摄图像的几何图形；

将所述前一帧拍摄图像的几何图形与所述当前帧拍摄图像的几何图形进行拼接，以获得拼接后的几何图形；

根据所述拼接后的几何图形生成引导路径和引导方向；

所述控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行，包括：