[发明专利]一种航天器对接机构主动对接控制方法

权利要求书

1.一种航天器对接机构主动对接控制方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：

S1、对接机构接收到对接准备指令后，进行接触准备控制；

S2、所述接触准备控制完成后，进行捕获识别控制；

S3、所述捕获识别控制完成后，进行平衡监测控制；

S4、所述平衡监测控制完成后，进行锁紧控制；

S5、所述锁紧控制完成后，进行状态归位控制，所述状态归位控制完成则表示对接控制完成；

所述航天器对接机构包含第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、锁紧设备、捕获设备、平衡传感器、阻尼设备、电磁阀和对接环；

所述平衡传感器、阻尼设备、电磁阀安装在对接环中，第一直流电机与对接环连接，所述第一直流电机驱动所述对接环推出和拉回动作；

所述第二直流电机用于驱动航天器捕获动作，所述锁紧设备用于监测航天器锁紧位置，所述第二直流电机与锁紧设备连接，所述锁紧设备监测第二直流电机动作状态；

所述第三直流电机用于驱动航天器锁紧动作，所述捕获设备用于监测航天器捕获位置，所述第三直流电机与捕获设备连接，使得捕获设备监测第三直流电机动作状态；

所述平衡传感器用于监测航天器倾斜状态，所述阻尼设备用于降低航天器震动，所述电磁阀用于调整对接环角度，所述对接环用于与其他航天器接触设备；

所述步骤S1中，进一步包含以下步骤：

S11、启动电磁阀锁紧；

S12、启动第一直流电机正转；

S13、检测对接环是否到对接位置：若否，则跳转至所述步骤S12继续启动第一直流电机正转，直至对接环到对接位置；若是，则继续执行步骤S14；

S14、关闭第一直流电机；

S15、启动电磁阀解锁；

S16、检测平衡传感器是否失衡：如果未到位，则继续检测平衡传感器直至失衡；如果平衡传感器到位表明接触准备完成，接触准备控制过程完成；

所述步骤S2中，进一步包含以下步骤：

S21、检测捕获设备；

S22、判断捕获设备是否捕获：若是，则继续执行步骤S23；若否，则跳转至步骤S24；

S23、开启阻尼设备，捕获识别控制过程完成；

S24、启动第二直流电机反转，则继续执行步骤S25；

S25、判断捕获设备是否解锁：若是，继续执行步骤S26，若否，则跳转至步骤S24直至捕获设备解锁；

S26、关闭第二直流电机，捕获识别控制过程完成；

所述步骤S3中，进一步包含以下步骤：

S31、检测平衡传感器；

S32、判断当前是否为平衡模式：若是，则跳转至步骤S36；若否，则继续执行步骤S33；

S33、启动第一直流电机正转；

S34、检测对接环是否到极限位置：若否，则跳转至步骤S33继续启动第一直流电机正转，直至对接环到极限位置；若是，则继续执行步骤S35；

S35、关闭第一直流电机，继续执行步骤S36；

S36、启动电磁阀锁紧，平衡检测控制过程完成；

所述步骤S4中进一步包含以下步骤：

S41、启动第一直流电机反转；

S42、检测对接环是否到接近位置：若否，则跳转至所述步骤S41继续启动第一直流电机反转，直至对接环到接近位置；若是，则继续执行步骤S43；

S43、关闭第一直流电机；

S44、启动第三直流电机正转；

S45、检测锁紧设备是否锁紧：若否，跳转至所述步骤S44继续启动第三直流电机正转，直至锁紧设备锁紧；若否后，则继续执行步骤S46；

S46、关闭第三直流电机，锁紧控制过程完成；

所述步骤S5中，进一步包含以下步骤：

S51、启动第二直流电机反转；

S52、检测捕获设备是否解锁：若捕获设备未解锁，则跳转至所述步骤S51，继续启动第二直流电机反转直至捕获设备解锁；若是，则继续执行步骤S53；

S53、关闭第二直流电机；

S54、启动第一直流电机反转；

S55、检测对接环是否到初始位置：若否，则跳转至所述步骤S54，继续启动第一直流电机反转直至对接环到初始位置；若是，则继续执行步骤S56；

S56、关闭第一直流电机，状态归位控制过程完成。