[发明专利]一种航天器对接机构主动对接控制方法

说明书

本发明公开了一种航天器对接机构主动对接控制方法，该方法包含接触准备控制、捕获识别控制、平衡监测控制、锁紧控制、状态归位控制、对接控制完成过程，驱动航天器对接机构中第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、阻尼设备、电磁阀动作，促使对接机构中锁紧设备、捕获设备、对接环、平衡传感器处于指定状态。本发明解决了对接机构主动对接控制不连续，精度不高的问题，实现了航天器对接机构与空间目标飞行器对接机构的精准对接。

技术领域

本发明涉及航天器对接机构对接控制领域，特别涉及一种航天器对接机构主动对接控制方法。

背景技术

随着空间技术的发展，特别是近地空间站的建造，使得天地间的人员往返、物资运输愈发频繁，从而对航天器对接机构的性能和控制技术提出了更高的要求，尤其是对接机构主动对接的智能化、连续性要求更是亟待解决的问题。

现有的技术中，航天器对接机构对接控制主要采用定点式控制，由预定的指令驱动相应电机完成对接步骤，未形成对接控制系统化，不利于对接机构连续对接动作以及精细化控制要求。

基于上述原因，研发一种满足航天器对接机构主动对接精度要求的航天器对接机构主动对接控制方法实为必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种航天器对接机构主动对接控制方法，该方法通过接触准备控制、捕获识别控制、平衡监测控制、锁紧控制、状态归位控制、对接控制完成等步骤的设计驱动航天器对接机构中第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、阻尼设备、电磁阀动作，促使对接机构中锁紧设备、捕获设备、对接环、平衡传感器处于指定状态，连续控制对接机构主动对接过程，可以解决现有航天器对接机构对接过程不连续，对接控制精细化不高的问题，使得航天器与目标机构对接操作连续，控点较精细，精度较高。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种航天器对接机构主动对接控制方法，该方法包含以下步骤：

S1、对接机构接收到对接准备指令后，进行接触准备控制；

S2、所述接触准备控制完成后，进行捕获识别控制；

S3、所述捕获识别控制完成后，进行平衡监测控制；

S4、所述平衡监测控制完成后，进行锁紧控制；

S5、所述锁紧控制完成后，进行状态归位控制，所述状态归位控制完成则表示对接控制完成。

优选地，所述步骤S1中，进一步包含以下步骤：

S11、启动电磁阀锁紧；

S12、启动第一直流电机正转；

S13、检测对接环是否到对接位置：若否，则跳转至所述步骤S12继续启动第一直流电机正转，直至对接环到对接位置；若是，则继续执行步骤S14；

S14、关闭第一直流电机；

S15、启动电磁阀解锁；

S16、检测平衡传感器是否失衡：如果未到位，则继续检测平衡传感器直至失衡；如果平衡传感器到位表明接触准备完成，接触准备控制过程完成。

优选地，所述步骤S2中，进一步包含以下步骤：

S21、检测捕获设备；

S22、判断捕获设备是否捕获：若是，则继续执行步骤S23；若否，则跳转至步骤S24；

S23、开启阻尼设备，捕获识别控制过程完成；

S24、启动第二直流电机反转，则继续执行步骤S25；