[发明专利]适用于硬质工件的视觉分拣方法与视觉分拣系统

权利要求书

1.一种适用于硬质工件的视觉分拣方法，其特征在于，

采用硬质材料制成格栅式结构的转料盘，然后通过摄像头获取硬质工件在转料盘上的图像，之后通过边缘性检测获得完整的硬质工件的结构形状参数并分析该硬质工件是否合格，在拍照时格栅所形成的阴影能够通过边缘性检测的方法，将格栅的影响去掉，将格栅的阴影忽略掉后，就能够呈现出完整的工件。

2.一种适用于硬质工件的视觉分拣系统，包括有用于获取硬质工件图像信息的摄像头以及能够对硬质工件图像信息进行数据处理的处理器，其特征在于，

还包括有用于对硬质工件支撑的转料盘；

所述转料盘包括有托盘(1)，所述托盘的外缘为规则形状，于所述托盘的外缘上设置有用于承托硬质工件的叶片(2)，所述叶片设置有多个，全部的所述叶片于所述托盘的外缘上等间隔设置并形成有格栅结构；

所述叶片为耐磨硬质叶片。

3.根据权利要求2所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述托盘为圆环型或者椭圆环形结构；

于所述托盘的内缘上设置有限位卡槽(3)，于所述托盘的主体上开设有螺栓孔(4)以及安装孔(5)，穿过所述螺栓孔设置有用于与视觉分拣设备的底座进行固定连接的螺栓组件，于所述安装孔内设置有水准泡。

4.根据权利要求2所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片为40Cr钢制叶片。

5.根据权利要求2所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片的一侧边与所述托盘连接，所述叶片用于与硬质工件接触、所述叶片的上下两端结构相同。

6.根据权利要求2所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片为长方形板式结构；

至少四个相邻的所述叶片之间的距离长度不小于工件的最大尺寸。

7.根据权利要求6所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片的设置数量在260-280个之间。

8.根据权利要求2至7任一项所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片通过整体切割的方式一体成型于所述托盘上。

9.根据权利要求2至7任一项所述的适用于硬质工件的视觉分拣系统，其特征在于，

所述叶片与所述托盘为分体式结构，所述叶片焊接或铰接于所述托盘上。