[发明专利]适用于硬质工件的视觉分拣方法与视觉分拣系统

说明书

一种适用于硬质工件的视觉分拣系统以及使用该分拣系统对硬质工件进行分拣的视觉分拣方法。该视觉分拣系统包括摄像头、处理器以及转料盘；转料盘包括有托盘，于托盘的外缘上设置有用于承托硬质工件的叶片，由叶片形成格栅结构；叶片为耐磨硬质叶片。叶片采用40Cr钢材作为制造材料，这样相比于传统的玻璃转料盘而言，40Cr钢材价格适中，加工容易，经热处理以后材料本身可获得一定的韧性、塑性和耐磨性，这样能够提高本发明的使用寿命。另外，叶片采用上下对称的结构设计形式，这样可以使得叶片双面使用，极大程度地延长了叶片的使用寿命。此外，本发明设计的转料盘采用栅格结构，在保证透光的同时，解决了分拣过程中粉尘覆盖及磨损的问题。

技术领域

本发明涉及视觉分拣技术领域，更具体地说，特别涉及一种适用于硬质工件的视觉分拣方法以及一种适用于硬质工件的视觉分拣系统。

背景技术

近年来，机器视觉技术发展迅速，目前已经成熟地应用于绝大多数领域的智能设备上，其中以物流、农业、规则形状工业制品分拣等领域应用最为广泛。

对于具有规则形状的物品而言，例如快递包裹、烟草、齿轮、钢球等等，都可以应用机器视觉技术进行产品分拣。作为具有固定性状的金刚石刀头而言，机器视觉技术的应用却几乎空白，造成这种局面的主要原因就是没有一种合适的转料盘以满足金刚石刀头视觉分拣的要求，例如：金刚石刀头硬度高，产品表面携带粉尘多，绝大多数视觉分拣设备上应用的玻璃转料盘极易出现刮花现象，变得模糊不清，进而无法进行精确的测量。

通过分析，目前普通的玻璃转料盘如果用于金刚石刀头的分拣，会出现如下问题：1、常规视觉分拣设备转料盘为了透光性通常采用玻璃盘，由于金刚石等硬质合金本身硬度高，再加上分拣过程中产生的大量细微颗粒粉尘，导致玻璃表面极易刮花，进而无法准确测量；2、由于粉尘较多，玻璃转料盘必须经常清洁，设备维护人工成本高；3、当视觉分拣设备应用于金刚石刀头等硬质合金领域时，由于转料盘材料的原因，导致设备寿命大大减少。

综上所述，如何解决现有技术中，普通转料盘所存在的无法满足金刚石刀头视觉分拣要求的问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于硬质工件的视觉分拣方法与分拣系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适用于硬质工件的视觉分拣方法，采用硬质材料制成格栅式结构的转料盘，然后通过摄像头获取硬质工件在转料盘上的图像，之后通过边缘性检测获得完整的硬质工件的结构形状参数并分析该硬质工件是否合格。

一种适用于硬质工件的视觉分拣系统，包括有用于获取硬质工件图像信息的摄像头以及能够对硬质工件图像信息进行数据处理的处理器。基于上述结构设计，本发明还包括有用于对硬质工件支撑的转料盘；所述转料盘包括有托盘，所述托盘的外缘为规则形状，于所述托盘的外缘上设置有用于承托硬质工件的叶片，所述叶片设置有多个，全部的所述叶片于所述托盘的外缘上等间隔设置并形成有格栅结构；所述叶片为耐磨硬质叶片。

优选地，所述托盘为圆环型或者椭圆环形结构；于所述托盘的内缘上设置有限位卡槽，于所述托盘的主体上开设有螺栓孔以及安装孔，穿过所述螺栓孔设置有用于与视觉分拣设备的底座进行固定连接的螺栓组件，于所述安装孔内设置有水准泡。

优选地，所述叶片为40Cr钢制叶片。

优选地，所述叶片的一侧边与所述托盘连接，所述叶片用于与硬质工件接触、所述叶片的上下两端结构相同。

优选地，所述叶片为长方形板式结构，根据工件尺寸对所述叶片之间的间距进行调整，以保证至少四个相邻的所述叶片之间的距离长度不小于工件的最大尺寸。

优选地，所述叶片的设置数量在260-280个之间。

优选地，所述叶片通过整体切割的方式一体成型于所述托盘上。