[发明专利]用于对齐梯架的方法、用于对齐梯架的系统和消防车

权利要求书

1.一种用于对齐梯架的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断消防车的工作斗到救援点的距离是否大于预定距离；

如果所述工作斗到救援点的距离大于所述预定距离，则确定将所述梯架伸出至当前位置的前一梯档对齐点，否则，确定将所述梯架缩回至当前位置的后一梯档对齐点，

其中，所述预定距离为同一节梯架的两个相邻梯档杆之间的距离或所述当前位置与所述当前位置的前一梯档对齐点的距离差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述梯架当前的伸出长度确定所述前一梯档对齐点和所述后一梯档对齐点的位置，其中，所述梯架的梯档对齐点的位置被预先存储，并且所述梯架的梯档对齐点的位置根据同一梯架的相邻两个梯档杆之间的距离而被确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定将所述梯架伸出至当前位置的前一梯档对齐点的情况下，判断是否满足以下条件中的至少一者：在所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点后所述梯架的总伸出长度大于所述梯架的最大伸出长度、所述梯架的幅度超过所述消防车允许的最大值；

如果以上条件中所述至少一者满足，则控制所述梯架缩回至所述后一梯档对齐点，否则控制所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点期间，实时检测消防车支腿的受力大小；以及

在所述梯架未动作至所述前一梯档对齐点时，如果根据实时检测的消防车支腿的受力大小确定所述消防车有倾翻的风险，则控制所述梯架缩回至所述后一梯档对齐点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在满足以下条件时确定所述消防车有倾翻的风险：两个所述支腿受力之和不大于全部支腿受力之和的预定百分比。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述梯架对齐时，所述方法还包括根据以下中的一者或多者控制所述梯架上抬或下降：工作斗与救援点之间的位置关系；所述消防车的支腿的受力情况；以及所述梯架幅度与预设幅度值的比较结果。

7.一种用于对齐梯架的系统，其特征在于，所述系统包括：

距离检测模块，安装在工作斗上，用于检测救援点到工作斗的距离；以及

处理模块，与所述距离检测模块相连接，用于在确定所述救援点到工作斗的距离大于预定距离时，确定将所述梯架伸出至当前位置的前一梯档对齐点，否则，确定将所述梯架缩回至当前位置的后一梯档对齐点，

其中，所述预定距离为同一节梯架的两个相邻梯档杆之间的距离或所述当前位置与所述当前位置的前一梯档对齐点的距离差值。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

长度检测模块，与所述处理模块相连接，用于检测所述梯架的伸出长度；以及

角度检测模块，与所述处理模块相连接，用于检测所述梯架与地面的夹角；

所述处理模块用于根据所述梯架的伸出长度确定梯架的当前长度，并根据所述梯架的当前长度和所述梯架与地面的夹角确定所述梯架幅度，

所述处理模块还用于执行以下操作：

在确定将所述梯架伸出至当前位置的前一梯档对齐点的情况下，判断是否满足以下条件中的至少一者：所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点后所述梯架的总伸出长度大于所述梯架的最大伸出长度、所述梯架的幅度超过所述消防车允许的最大值；

如果以上条件中所述至少一者满足，则控制所述梯架缩回至所述后一梯档对齐点，否则控制所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

支腿受力检测模块，与所述处理模块相连接，用于实时检测消防车支腿的受力大小，

所述处理模块还用于执行以下操作：

在控制所述梯架伸出至所述前一梯档对齐点期间，如果根据实时检测的消防车支腿的受力大小确定所述消防车有倾翻的风险，则控制所述梯架缩回至所述后一梯档对齐点。

10.一种消防车，其特征在于，所述消防车包括权利要求7-9中任一项所述的用于对齐梯架的系统。