[发明专利]驱动轮组及其操作方法、搬运机器人

权利要求书

1.一种驱动轮组，包括驱动装置、车轮和制动器；

其中，所述驱动装置与所述车轮传动连接，配置为驱动所述车轮绕第一轴向转动；

所述制动器与所述车轮连接，配置为可使所述车轮无法绕所述第一轴向转动。

2.根据权利要求1所述的驱动轮组，其中，所述车轮的数量为一个。

3.根据权利要求1所述的驱动轮组，其中，所述制动器配置为与所述车轮的轮轴或轮毂摩擦连接以使所述车轮无法绕所述第一轴向转动。

4.根据权利要求1-3任一所述的驱动轮组，还包括转向装置，

其中，所述转向装置配置为带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕第二轴向转动。

5.根据权利要求4所述的驱动轮组，其中，所述转向装置带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕所述第二轴向转动的角度大于90度。

6.根据权利要求4所述的驱动轮组，其中，所述转向装置包括第一电机、转向蜗杆、转向涡轮和回转支承内圈；

所述第一电机与所述转向蜗杆传动连接，所述转向蜗杆与所述转向涡轮啮合，所述转向涡轮与所述回转支承内圈固定连接；

所述转向涡轮带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕所述第二轴向转动。

7.根据权利要求6所述的驱动轮组，其中，所述车轮与所述转向涡轮转动连接。

8.根据权利要求6所述的驱动轮组，还包括车轮轴承座，

其中，所述车轮轴承座设置在所述转向涡轮上，所述车轮设置在所述车轮轴承座上。

9.根据权利要求6所述的驱动轮组，其中，所述驱动装置包括第二电机和链轮副，

所述第二电机设置在所述转向涡轮上，所述链轮副分别与所述车轮的轮轴和所述第二电机传动连接以带动所述车轮绕所述第一轴向转动。

10.根据权利要求9所述的驱动轮组，还包括电机驱动器和电机座；

其中，所述电机驱动器设置在所述转向涡轮上且与所述第二电机电连接；

所述电机座设置在所述转向涡轮上，所述第二电机设置在所述电机座上。

11.根据权利要求10所述的驱动轮组，还包括导电滑环，

其中，所述导电滑环设置在所述转向涡轮的中心位置处，并且分别与所述电机驱动器和所述制动器电连接。

12.根据权利要求6所述的驱动轮组，其中，所述制动器与所述转向涡轮固定连接。

13.一种驱动轮组，包括驱动装置和一个车轮，

其中，所述驱动装置包括一个电机，所述电机与所述车轮传动连接，配置为驱动所述车轮绕第一轴向转动。

14.一种搬运机器人，包括至少一个如权利要求1-13任一所述的驱动轮组。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，还包括回转支承外圈，

其中，所述驱动轮组的回转支承内圈可相对于所述回转支承外圈绕第二轴向转动，以使所述搬运机器人实现转向。

16.一种如权利要求1-13任一所述的驱动轮组的操作方法，包括：

驱动所述车轮绕所述第一轴向转动，使所述驱动轮组开始运动；

驱动所述车轮停止绕所述第一轴向转动，使所述驱动轮组停止运动；以及

驱动制动器制动以使所述车轮无法绕所述第一轴向转动，使所述驱动轮组无法运动。