[发明专利]驱动轮组及其操作方法、搬运机器人

说明书

一种驱动轮组及其操作方法、搬运机器人，该驱动轮组包括车轮、驱动装置和制动器。驱动装置与车轮传动连接，配置为驱动车轮绕第一轴向转动；制动器与车轮连接，配置为可使车轮无法绕第一轴向转动。该驱动轮组(例如在成对使用时)有效地避免了在地面不平坦时由于一个或多个车轮悬空而导致的轮组打滑现象，同时具有较为宽裕的轮组内部空间，可以对驱动轮组内部的导电滑环等部件进行优化和改良，以提高驱动轮组运行时的安全性和稳定性，并且具有急停以及自锁的功能。

技术领域

本公开的实施例涉及一种驱动轮组及其操作方法、搬运机器人。

背景技术

随着智能科技的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生产和生活中。为了满足用户的不同需求，需要开发适应各种场景的智能机器人，因此，例如搬运机器人等移动类型机器人应运而生。搬运机器人通常采用驱动轮组实现运动功能，在驱动轮组的带动下，搬运机器人可以根据需要按照既定路线运动或转向。

发明内容

本公开至少一个实施例提供一种驱动轮组，包括：驱动装置、车轮和制动器；其中，所述驱动装置与所述车轮传动连接，配置为驱动所述车轮绕第一轴向转动；所述制动器与所述车轮连接，配置为可使所述车轮无法绕所述第一轴向转动。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述车轮的数量为一个。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述制动器配置为与所述车轮的轮轴或轮毂摩擦连接以使所述车轮无法绕所述第一轴向转动。

例如，本公开一实施例提供的驱动轮组还包括转向装置，其中，所述转向装置配置为带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕第二轴向转动。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述转向装置带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕所述第二轴向转动的角度大于90度。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述转向装置包括第一电机、转向蜗杆、转向涡轮和回转支承内圈；所述第一电机与所述转向蜗杆传动连接，所述转向蜗杆与所述转向涡轮啮合，所述转向涡轮与所述回转支承内图固定连接；所述转向涡轮带动所述驱动装置、所述车轮和所述制动器绕所述第二轴向转动。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述车轮与所述转向涡轮转动连接。

例如，本公开一实施例提供的驱动轮组还包括车轮轴承座，其中，所述车轮轴承座设置在所述转向涡轮上，所述车轮设置在所述车轮轴承座上。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述驱动装置包括第二电机和链轮副，所述第二电机设置在所述转向涡轮上，所述链轮副分别与所述车轮的轮轴和所述第二电机传动连接以带动所述车轮绕所述第一轴向转动。

例如，本公开一实施例提供的驱动轮组还包括电机驱动器和电机座；其中，所述电机驱动器设置在所述转向涡轮上且与所述第二电机电连接；所述电机座设置在所述转向涡轮上，所述第二电机设置在所述电机座上。

例如，本公开一实施例提供的驱动轮组还包括导电滑环，其中，所述导电滑环设置在所述转向涡轮的中心位置处，并且分别与所述电机驱动器和所述制动器电连接。

例如，在本公开一实施例提供的驱动轮组中，所述制动器与所述转向涡轮固定连接。

本公开至少一个实施例还提供一种驱动轮组，包括驱动装置和一个车轮，其中，所述驱动装置包括一个电机，所述电机与所述车轮传动连接，配置为驱动所述车轮绕第一轴向转动。

本公开至少一个实施例还提供一种搬运机器人，包括本公开任一实施例所述的驱动轮组。

例如，本公开一实施例提供的搬运机器人还包括回转支承外圈，其中，所述驱动轮组的回转支承内圈可相对于所述回转支承外圈绕第二轴向转动，以使所述搬运机器人实现转向。