[发明专利]一种电动汽车坡道起步防滑控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、工况判断：驾驶员在车内，启动并行使车辆，当车辆处于驻坡状态时——制动驻车系统激活，制动驻车系统启动，驻车制动(手阀)在实施制动时将弹簧气室中的压缩空气释放，弹簧力作用在轮边制动器上从而实施驻车制动，从而抱住车轮，将车轮锁死；随后采集制动驻车系统反馈该驻坡的坡道角度A；

S2、车辆起步：此时车速为零，手动挂前进挡，松开制动踏板后，并踩下加速踏板，使车辆进入驱动状态，让车辆前进，并保持该状态；

S3、控制电机输入扭矩随油门开度经扭矩平滑和滤波算法后逐渐增大；当电机输出扭矩大于阈值Te，此时制动驻车系统释放，控制电机输出扭矩为坡道起步标定阈值Tp，并经扭矩平滑和滤波算法后逐渐增大；

S4、如果在电机扭矩从坡道起步标定阈值Tp逐渐增大过程中，车速平稳上升，无较大波动，认为车辆无打滑现象；如果车速波动很大(表现为轮速变化速率超过阈值)，则认为车辆打滑，控制电机扭矩逐渐下降，直至打滑现象消失，然后电机扭矩再逐渐增加至驾驶需求扭矩Td。车辆平稳起步后，退出坡道起步保护状态，进入正常行驶驱动状态，并保持该状态继续行使。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，所述控制电机采用VCU控制电机。

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，所述制动系统采用EPB电子驻车制动系统。

4.根据权利要求1所述的一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，所述坡道角度大于阈值(标定值)。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，标定阈值Tp为根据车重、最大爬坡度等参数计算的车辆基本阻力值，并在此基础上乘以一定系数后，标定而来。

6.根据权利要求1所述的一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，其特征在于，驾驶需求扭矩是正常情况下，根据油门开度和车速等参数计算得到。