[发明专利]一种电动汽车坡道起步防滑控制方法

说明书

本发明公开一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，在坡道起步时，通过坡道防滑控制系统及方法，当EPB释放后，电机扭矩以坡道起步标定阈值Tp为基础，逐渐增大；当出现打滑现象时，扭矩停止增加，并迅速减小到坡道起步标定阈值Tp，待打滑现象消失，车速平稳增加，电机扭矩再逐渐增大至目标值Td，控制电机驱动力与EPB制动力的配合，使车辆起步平稳，驱动力不会过大。避免坡道起步工况车辆出现打滑现象，扭矩控制适应性更好、更灵活；该种电动汽车坡道起步防滑控制方法避免坡道起步工况车辆出现打滑现象，扭矩控制适应性更好、更灵活；提高车辆爬坡性能，保证动力性同时，提高整车行驶平顺性和舒适性，获得更好的驾驶体验和行车安全性能。

技术领域

本发明涉及电动汽车领域技术领域，具体是一种电动汽车坡道起步防滑控制方法。

背景技术

纯电动汽车，相对燃油汽车而言，主要差别(异)在于四大部件，驱动电机，调速控制器、动力电池、车载充电器。相对于加油站而言，它由公用超快充电站。纯电动汽车之品质差异取决于这四大部件，其价值高低也取决于这四大部件的品质。纯电动汽车的用途也在四大部件的选用配置直接相关。纯电动汽车时速快慢，和启动速度取决于驱动电机的功率和性能，其续行里程之长短取决于车载动力电池容量之大小，车载动力电池之重量取决于选用何种动力电池如铅酸、锌碳、锂电池等，它们体积，比重、比功率、比能量、循环寿命都各异。

市场现有的整车控制器(VCU)在坡道起步工况下，仅仅按照驾驶员加速踏板踩踏深度响应驾驶员扭矩需求，控制电机扭矩输出；如果输出扭矩过大，会造成驱动轮打滑，没有保护和避免措施；

汽车电子稳定控制系统(ESC或叫ESP)虽然也有对车轮打滑的保护措施，但是保护措施简单(直接将电机扭矩降低到很低甚至为零)，不能满足车辆动力性能和驾驶需求。

电动汽车在行驶至坡道上，且需要停车时，由EPB(电子驻车系统)采集传感器信号，并判断坡道坡度大小，并根据指令控制驻车系统抱紧车轮，使车辆停在坡上；

当再次起步时(即坡道起步)，驾驶员踩油门，当驱动扭矩超过一定值(标定阈值)后，EPB(电子驻车系统)自动松开驻车系统，车辆在电机驱动力作用下，起步行驶。在这个过程中，如果坡道比较陡，驾驶员油门踩的深，现有的整车控制器(简称VCU)控制算法计算的驱动扭矩会比较大；在驻车系统松开后，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，导致相对驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险。

发明内容

本发明提供一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，在坡道起步时，通过坡道防滑控制系统及方法，控制电机驱动力与EPB制动力的配合，使车辆起步平稳，驱动力不会过大，避免车辆打滑现象。

为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种电动汽车坡道起步防滑控制方法，包括如下步骤：

S1、工况判断：驾驶员在车内，启动并行使车辆，当车辆处于驻坡状态时——制动驻车系统激活，制动驻车系统启动，驻车制动(手阀)在实施制动时将弹簧气室中的压缩空气释放，弹簧力作用在轮边制动器上从而实施驻车制动，从而抱住车轮，将车轮锁死；随后采集制动驻车系统反馈该驻坡的坡道角度；

S2、车辆起步：此时车速为零，手动挂前进挡，松开制动踏板后，并踩下加速踏板，使车辆进入驱动状态，让车辆前进，并保持该状态；

S3、控制电机输入扭矩随油门开度经扭矩平滑和滤波算法后逐渐增大；当电机输出扭矩大于阈值Te，此时制动驻车系统释放，控制电机输出扭矩为坡道起步标定阈值Tp，并经扭矩平滑和滤波算法后逐渐增大；