[发明专利]识别模型的训练、测试方法和装置

权利要求书

1.一种识别模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制待识别对象沿设定轨迹移动；其中，所述待识别对象在驱动装置带动下，沿索道约束的所述设定轨迹以设定速度和方向移动；

在所述待识别对象沿所述设定轨迹移动过程中，控制固定位置设置的传感器对所述待识别对象进行图像采集；

根据所述待识别对象的标识，对采集到的图像进行标注；其中，所述待识别对象的标识是预先设定的；

采用标注后的图像对识别模型进行模型训练。

2.根据权利要求1所述的训练方法，其特征在于，所述采用标注后的图像对识别模型进行模型训练之前，还包括：

根据所述传感器采集图像时所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置，确定所述传感器与所述待识别对象的相对位置关系；

获取多种相对位置关系下采集到的图像。

3.根据权利要求2所述的训练方法，其特征在于，所述驱动装置用于带动所述待识别对象，沿所述索道约束的轨迹以设定速度和方向移动；所述根据所述传感器采集图像时所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置，确定所述传感器与所述待识别对象的相对位置关系之前，还包括：

根据所述驱动装置移动的所述设定速度和方向，确定所述传感器采集图像时所述驱动装置在所述索道的位置；

根据所述驱动装置在所述索道的位置，确定所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置。

4.根据权利要求2所述的训练方法，其特征在于，所述采用标注后的图像对识别模型进行模型训练之前，还包括：

采用所述传感器与所述待识别对象的相对位置关系，对采集到的图像进行标注。

5.根据权利要求1-4任一项所述的训练方法，其特征在于，所述待识别对象为交通标示牌，所述交通标示牌为多个，包括标示有各类交通标志的交通标示牌，和/或，各种遮挡状态下的交通标示牌，和/或，各种污损状态下的交通标示牌。

6.一种识别模型的测试方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制待识别对象沿设定轨迹移动；其中，所述待识别对象在驱动装置带动下，沿索道约束的所述设定轨迹以设定速度和方向移动；

在所述待识别对象沿所述设定轨迹移动过程中，控制固定位置设置的传感器对所述待识别对象进行图像采集；

将采集到的图像输入识别模型，得到所述识别模型输出的对象标识；

根据所述对象标识与所述待识别对象是否匹配，对所述识别模型进行测试。

7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述将采集到图像输入识别模型，得到所述识别模型输出的对象标识之前，还包括：

根据所述传感器采集图像时所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置，确定所述传感器与所述待识别对象的相对位置关系；

获取多种相对位置关系下采集到的图像。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述驱动装置用于带动所述待识别对象，沿所述索道约束的轨迹以设定速度和方向移动；所述根据所述传感器采集图像时所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置，确定所述传感器与所述待识别对象的相对位置关系之前，还包括：

根据所述驱动装置移动的所述设定速度和方向，确定所述传感器采集图像时所述驱动装置在所述索道的位置；

根据所述驱动装置在所述索道的位置，确定所述待识别对象沿所述设定轨迹移动至的位置。

9.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述将采集到图像输入识别模型之后，还包括：

获取所述识别模型输出的测试位置；

根据所述测试位置与所述相对位置关系是否匹配，对所述识别模型进行测试。

10.根据权利要求6-9任一项所述的测试方法，其特征在于，所述待识别对象为交通标示牌，所述交通标示牌为多个，包括标示有各类交通标志的交通标示牌，和/或，各种遮挡状态下的交通标示牌，和/或，各种污损状态下的交通标示牌。