[发明专利]用于生成行驶路径的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成行驶路径的方法，包括：

在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，所述目标地图包括障碍区域和可通行区域；

响应于确定出所述目标位置位于障碍区域内，在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，所述替换条件包括：位于所述可通行区域内且与所述目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；

在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标地图通过如下方式建立：

采集指定区域的环境信息；

根据所采集的环境信息构建栅格地图，将所述栅格地图确定为所述目标地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，包括：

在所述目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，所述第二预设阈值大于或等于所述第一预设阈值；

响应于确定出所搜索到的位置位于所述可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，还包括：

响应于确定出所搜索到的位置位于所述目标位置所在的障碍区域，在所述目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值；

响应于确定出所确定的位置位于所述可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径，包括：

利用A星算法，在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的最短行驶路径。

6.一种用于生成行驶路径的装置，包括：

第一确定单元，被配置成在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，所述目标地图包括障碍区域和可通行区域；

第二确定单元，被配置成响应于确定出所述目标位置位于障碍区域内，在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，所述替换条件包括：位于所述可通行区域内且与所述目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；

生成单元，被配置成在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述目标地图通过如下方式建立：

采集指定区域的环境信息；

根据所采集的环境信息构建栅格地图，将所述栅格地图确定为所述目标地图。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：

搜索模块，被配置成在所述目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，所述第二预设阈值大于或等于所述第一预设阈值；

第一替换模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于所述可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二确定单元还包括：

确定模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于所述目标位置所在的障碍区域，在所述目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值；

第二替换模块，被配置成响应于确定出所确定的位置位于所述可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

10.根据权利要求6-9之一所述的装置，其中，所述生成单元进一步被配置成：

利用A星算法，在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的最短行驶路径。