[发明专利]用于生成行驶路径的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于生成行驶路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。该实施方式解决了目标位置在障碍区域内导致无法准确地生成行驶路径的问题。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成行驶路径的方法和装置。

背景技术

全局路径规划在很多领域都具有广泛的应用，例如，移动机器人路径规划、无人机路径规划、无人车路径规划、巡航导弹躲避雷达搜索等。以移动机器人为例，移动机器人的全局路径规划的实质是在已知的地图中给定起始位置和目标位置后，寻找一条从起始位置到目标位置的无碰撞的合适路径。

通常，地图中不仅存在可供移动机器人可行驶通过的可通行区域，还存在移动机器人无法通行的障碍区域。现有技术中，全局路径规划的目标位置通常位于可通行区域，此种情况下，可移动机器人通常可以准确地规划出行驶路径。但是，若目标位置位于障碍区域，由于用于提供目标位置的设备精度不够，规划出的行驶路径的准确性较差。

发明内容

本申请实施例提出了用于生成行驶路径的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成行驶路径的方法，该方法包括：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在一些实施例中，目标地图通过如下方式建立：采集指定区域的环境信息；根据所采集的环境信息构建栅格地图，将栅格地图确定为目标地图。

在一些实施例中，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，包括：在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

在一些实施例中，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，还包括：响应于确定出所搜索到的位置位于目标位置所在的障碍区域，在目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，第三预设阈值大于第二预设阈值；响应于确定出所确定的位置位于可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

在一些实施例中，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径，包括：利用A星算法，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的最短行驶路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成行驶路径的装置，装置包括：第一确定单元，被配置成在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；第二确定单元，被配置成响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；生成单元，被配置成在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在一些实施例中，目标地图通过如下方式建立：采集指定区域的环境信息；根据所采集的环境信息构建栅格地图，将栅格地图确定为目标地图。

在一些实施例中，第二确定单元包括：搜索模块，被配置成在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；第一替换模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。