[发明专利]一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统

权利要求书

1.一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：包括液压电控变量泵（1）、液压电控变量马达（2）、马达转速传感器（3）、转向机构角度传感器（4）和电子控制单元ECU（5）；所述的电子控制单元ECU（5）分别与液压电控变量泵（1）和液压电控变量马达（2）相连，用于控制液压电控变量泵（1）和液压电控变量马达（2）的排量；所述的液压电控变量马达（2）由与之相连的液压电控变量泵（1）驱动；

所述的电子控制单元ECU（5）通过马达转速传感器（3）得知各个液压电控变量马达（2）的当前转速，根据当前转速判断各个液压电控变量马达（2）的打滑状态，当打滑发生时，电子控制单元ECU（5）通过减小打滑驱动轮液压电控变量马达的排量，进而增大系统压力使非打滑驱动轮液压电控变量马达保持驱动力，同时电子控制单元ECU（5）对液压电控变量泵（1）的排量进行联合调节，通过减小液压电控变量泵（1）的总输出排量，在打滑驱动轮液压电控变量马达流量减小的情况下重新平衡非打滑驱动轮液压电控变量马达的流量，使得非打滑驱动轮液压电控变量马达的流量与打滑状态发生前保持一致；当非打滑驱动轮液压电控变量马达的转速接近打滑前速度且趋于平稳时，如果打滑驱动轮的马达转速小于一个百分比预设值时，电子控制单元ECU（5）随即逐渐增大打滑驱动轮马达的排量，同时逐渐增大液压电控变量泵（1）的排量，直到液压电控变量泵（1）和各液压电控变量马达（2）的排量趋近于打滑前的状态，使整机回复打滑前的行走状态；

所述的电子控制单元ECU（5）通过转向机构角度传感器（4）得知整机以一定的角度进行转向行驶时，通过转向角度和车体结构参数可知转向机构内外侧各自的转向半径，可知内外侧驱动轮液压电控变量马达做纯滚动运动所需的线速度比例，通过减小内侧驱动轮液压电控变量马达的排量，增加外侧驱动轮液压电控变量马达的排量，使得内外侧驱动轮液压电控变量马达以纯滚动运动做转向动作；

所述的液压电控变量马达（2）打滑状态的判断依据为当一个或多个驱动轮行走液压电控变量马达（2）的转速升高且大于防打滑功能开启的触发转速时，即判断为该驱动轮进入打滑状态；

所述的防打滑功能开启的触发转速为当前打滑状态中，非打滑驱动轮液压电控变量马达转速的平均值与其自身设置的和。

2.根据权利要求1所述的一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：在打滑发生时，所述的电子控制单元ECU（5）通过减小打滑驱动轮液压电控变量马达的排量，进而增大系统压力使非打滑驱动轮液压电控变量马达保持驱动力，所述液压电控变量马达排量的减小量与打滑驱动轮液压电控变量马达实际转速和非打滑驱动轮平均转速的差值成正相关。

3.根据权利要求1所述的一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：在打滑发生时，在调节打滑驱动轮液压电控变量马达排量的同时，对液压电控变量泵（1）排量进行的联合调节，所述液压电控变量泵（1）排量的减小量与当前非打滑驱动轮液压电控变量马达的平均转速成正相关。

4.根据权利要求3所述的一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：所述的液压电控变量泵（1）排量的减小量为电子控制单元ECU（5）对非打滑驱动轮液压电控变量马达转速闭环控制的输出。

5.根据权利要求1所述的一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：所述的转向机构角度传感器（4）得知整机以一定的角度进行转向行驶时，通过减小内侧驱动轮液压电控变量马达的排量，增加外侧驱动轮液压电控变量马达的排量，使得内外侧驱动轮液压电控变量马达能以纯滚动运动做转向动作，所述的内外侧驱动轮液压电控变量马达排量的调节量与转向角度成正相关。