[发明专利]一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统

说明书

本发明涉及一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，属于工程机械技术领域。包括液压电控变量泵、液压电控变量马达、马达转速传感器、转向机构角度传感器和电子控制单元ECU；电子控制单元ECU通过马达转速传感器采集多个液压电控变量马达转速的即时转速来判断整机是否打滑，当液压电控变量马达出现打滑现象时，减小打滑驱动轮液压电控变量马达的排量以及减小液压电控变量泵排量，对失控打滑液压电控变量马达的转速失速控制以及维持打滑状态下整车行走速度与打滑前一致的效果。本发明提高了铣刨机行走动作的防打滑能力，增加了打滑状态下的行走稳定性，解决了铣刨机转向动作因内外侧行走驱动机构无差速导致的行走机构磨损问题。

技术领域

本发明涉及一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，属于工程机械技术领域。

背景技术

现有的铣刨机是一种路面养护施工机械，主要用于沥青混凝土面层的开挖翻新，沟槽和坑槽的路面开挖，路面的网纹和车辙等缺陷的清除以及水泥路面的拉毛作业等。

施工环境中，施工基础路面的不平整、松软以及油污等均为常见状态，这些状态极易造成铣刨机在铣刨工作时，多个行走驱动轮/驱动履带中的一个或多个由于与路面的接触不良而引起的打滑现象。

铣刨机由于车体较宽，在做转向动作时，转向内外侧的驱动轮由于转向中心距不等，纯滚动运动所需的线速度差距较大，但由于传统控制方式以及液压并联系统的特性，使得内外侧液压马达的实际转速差较小，导致铣刨机在转弯过程中，内侧驱动轮也会有打滑的现象产生，同时外侧驱动轮会有拖拽的现象产生。

由液压并联系统的特性得知，并联执行元件的流量分配是由各自的外载荷决定的，液压油会首先进入外载荷小的执行元件，所以当有驱动轮出现打滑现象时，该打滑驱动轮会因旋转阻力的进一步减小进而造成更多的液压油流入该驱动轮，从而造成驱动轮越转越快，最终导致打滑驱动轮发热甚至烧坏的问题，同时，其他的驱动轮也会因流量不足进而造成铣刨机行走缓慢甚至停车的问题。

现有的传统技术一般采用在液压泵和各个并联的液压马达之间设置强制分流阀来解决驱动轮打滑的问题。该强制分流阀一般有三挡分流状态，一种为压力损失较小分流精度不高的粗分档，一种为压力损失较大分流精度较高的精分档，另一个档位为不强制分流的液压自由分配状态。当有驱动轮发生严重打滑时，由操作人员将分流阀切换成精分分流状态，使得各驱动轮的液压油流量被高精度的平均分配，保证打滑驱动轮不会超速旋转且整机仍可继续行走；当整机在转向动作且外侧驱动轮出现拖拽打滑现象时，操作人员将分流阀切换成粗分分流状态或自由分配状态，减少拖拽打滑的现象。这种强制分流阀的设置虽然能避免打滑驱动轮的热损和整车停车的问题，但是强制分配给打滑驱动轮的流量损失仍旧会造成整车行走速度减慢的问题，且转向动作的防打滑效果并不好。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，当打滑产生时，可对打滑驱动轮自动进行防滑控制，防止打滑驱动轮继续打滑且能使整机保持原有行走速度；当整机转向行驶时，减少因内外侧驱动轮转弯半径差造成的内侧驱动轮打滑和外侧驱动轮拖拽的问题。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种铣刨机液压行走和转向动作的防打滑控制系统，其特征在于：包括液压电控变量泵、液压电控变量马达、马达转速传感器、转向机构角度传感器和电子控制单元ECU；所述的电子控制单元ECU分别与液压电控变量泵和液压电控变量马达相连，用于控制液压电控变量泵和液压电控变量马达的排量；所述的液压电控变量马达由与之相连的液压电控变量泵驱动；