[发明专利]控制车辆的车道变更的装置、具有该装置的系统及其方法

权利要求书

1.一种控制车辆的车道变更的装置，所述装置包括：

处理器，其配置为：

在控制车道变更期间，确定是否出现中断车道变更程序的条件，

当出现中断车道变更程序的条件时，确定是否中断车道变更程序，或者是否使车辆返回到原始车道；

储存器，其配置为存储由处理器确定的输出。

2.根据权利要求1所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当接收到车道变更请求时，计算车道变更路径；

确定车辆是否在车道变更方向上朝向目标车道偏移。

3.根据权利要求2所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

基于车道变更的误差计算车道变更路径和实际车辆行为路径之间的差值。

4.根据权利要求3所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当车道变更的误差小于预定参考值时，确定车辆不偏移；

基于从车辆中心到车辆正在行驶的当前车道的车道标记的距离，以及与车辆总宽度的一半相对应的值，计算返回区域，以使车辆返回到原始车道。

5.根据权利要求4所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当车道变更的误差等于或大于预定参考值时，确定车辆朝向目标车道偏移。

6.根据权利要求5所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当确定车辆朝向目标车道偏移时，减小计算的返回区域。

7.根据权利要求6所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

对应于车道变更的误差来减小计算的返回区域。

8.根据权利要求1所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，中断车道变更程序的条件包括：

当感测到危险情况时；

当感测到车辆用户的手松开状态时；

当用户生成取消车道变更程序的请求时；

当在用户请求车道变更之后的预定时间内没有开始车道变更操作时；

当车道变更功能被用户关闭或拒绝时；

当未识别出车道时或者在车道变更程序期间接近车道的操作以及为了完成车道变更操作的横向移动不连续时。

9.根据权利要求1所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当出现中断车道变更程序的条件时，确定是否出现使车辆返回到原始车道的事件。

10.根据权利要求9所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当出现以下至少一种情况时，确定出现使车辆返回到原始车道的事件：

车道变更功能被用户关闭或拒绝的情况，以及当未识别出车道时或者在车道变更程序期间接近车道的操作以及为了完成车道变更操作的横向移动不连续的情况。

11.根据权利要求9所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当出现使车辆返回到原始车道的事件时，确定车辆是否位于与使车辆返回到原始车道的区域相对应的返回区域内。

12.根据权利要求11所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当车辆位于所述返回区域内时，

计算使车辆返回到原始车道的路径；

提供中断车道变更程序的通知。

13.根据权利要求12所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当车辆未位于所述返回区域内时，继续保持车道变更路径。

14.根据权利要求9所述的控制车辆的车道变更的装置，其中，所述处理器配置为：

当未出现使车辆返回到原始车道的事件时，确定是否未识别出车道。