[发明专利]控制车辆的车道变更的装置、具有该装置的系统及其方法

说明书

本发明涉及控制车辆的车道变更的装置、具有该装置的系统及其方法。控制车辆的车道变更的装置可以包括：处理器，其在控制车道变更期间确定是否出现中断车道变更程序的条件。具体地，当满足中断车道变更程序的条件时，处理器根据确定的结果确定是否中断车道变更程序或者是否使车辆返回到原始车道以控制车辆。该装置还包括存储由处理器确定的结果的储存器。

相关申请的交叉引用

本发明要求2018年10月15日提出的韩国专利申请No.10-2018-0122831的优先权和权益，所述韩国专利申请要求2018年4月11日提出的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，每个申请以引用的方式将其全文纳入本文。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的车道变更的装置、具有该装置的系统及其方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且不构成现有技术。

如今，随着IT技术的飞速发展，人们对融合视觉系统的智能车辆越来越感兴趣。特别地，降低交通事故风险并且有助于安全驾驶的先进的安全车辆技术(例如车道偏离警告系统、车道保持辅助系统、碰撞警告系统和车道变更控制系统)都是基于智能车辆技术，并且在各种研究和技术开发上投入了大量的人力和资源。特别地，当驾驶员操纵转向信号灯来改变车道时，能够自动改变车辆正在行驶的车道的车道变更控制系统可以自动控制车辆从而执行车道变更。

车道变更控制系统可以确定附近车辆的速度、位置等是否适合于执行车道变更，可以设置车道变更的控制路径，并且可以根据控制路径控制转向扭矩，因此可以执行车道变更。

然而，申请人已经发现，当在车道变更操作之前需要中断车道变更程序时，传统的车道变更控制系统可以中断车道变更程序，然而这种车道变更控制系统不会考虑车道变更操作开始之后需要中断车道变更程序的情况。

发明内容

本发明的一方面提供了一种控制车辆的车道变更的装置、具有该装置的系统及其方法，其执行车道变更控制和车道变更取消控制以最小化用户的差异感，从而提高车道变更辅助功能的可用性。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述技术问题，本发明所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的其它技术问题。

根据本发明的一个方面，一种控制车辆的车道变更的装置可以包括：处理器，其配置为在控制车道变更期间，确定是否出现中断车道变更程序的条件，并且配置为当出现中断车道变更程序的条件时，根据结果确定是否中断车道变更程序或者是否使车辆返回到原始车道以控制车辆；以及储存器，其配置为存储由处理器确定的输出。

根据示例性实施方案，所述处理器可以配置为：当接收到车道变更请求时，计算车道变更路径；并且确定车辆是否在车道变更方向上朝向目标车道偏移。

根据另一实施方案，所述处理器可以配置为：基于车道变更的误差计算车道变更路径和实际车辆行为路径之间的差值。

根据另一示例性实施方案，所述处理器可以配置为：当车道变更的误差小于预定参考值时，确定车辆不偏移；并且基于从车辆中心到车辆正在行驶的当前车道的车道标记的距离，以及对应于与车辆总宽度的一半相对应的值，生成返回区域，以使车辆返回到原始车道。

根据另一实施方案，所述处理器可以配置为：当车道变更的误差等于或大于预定参考值时，确定车辆朝向目标车道偏移。

根据另一实施方案，所述处理器可以配置为：当确定车辆朝向目标车道偏移时，减小计算的返回区域。

根据另一实施方案，所述处理器可以配置为：减小与车道变更的误差相对应的计算的返回区域。

根据另一示例性实施方案，所述处理器可以配置为：确定是否出现中断车道变更程序的条件。