[发明专利]一种轨距检测方法及装置

权利要求书

1.一种轨距检测方法，其特征在于，包括：

采集轨道图像，所述轨道图像包括轨道区域图像特征和非轨道区域图像特征；

基于所述轨道图像中的每一个像素点的像素信息，从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像；

基于所述局部轨道图像，确定轨道间距；

所述轨道图像包括通过第一相机采集第一轨道图像，以及，通过第二相机采集第二轨道图像；

其中，第一轨道图像包括第一轨道的轨道区域图像特征和非第一轨道的轨道区域图像特征；

所述第二轨道图像包括第二轨道的轨道区域图像特征和非第二轨道的轨道区域图像特征；

所述基于所述局部轨道图像，确定轨道间距，具体包括：

获取所述第一相机与所述第二相机之间的间距信息；

根据所述间距信息确定参数矩阵，所述参数矩阵用于描述通过所述第一相机与所述第二相机拍摄的图像间距与实际物理间距之间的关系；

根据所述参数矩阵、所述局部轨道图像，确定轨道间距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素信息包括灰度值；

所述基于所述轨道图像中的每一个像素点的像素信息，从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像，具体包括：

将所述轨道图像转换为灰度图像；

从所述灰度图像包含的各像素点的灰度值中选择满足预设条件的选定灰度值；

从所述灰度图像包含的各像素点中筛选出灰度值与所述选定灰度值之间的差值在预设范围内的选定像素点；

根据所述选定像素点，确定所述局部轨道图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像后，所述方法还包括：

根据下述运算中的至少一种，对所述局部轨道图像进行降噪和细化处理：

开运算、闭运算、膨胀运算、腐蚀运算。

4.一种轨距检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集轨道图像，所述轨道图像包括轨道区域图像特征和非轨道区域图像特征；

提取模块，用于基于所述轨道图像中的每一个像素点的像素信息，从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像；

确定模块，用于基于所述局部轨道图像，确定轨道间距；

所述轨道图像包括通过第一相机采集第一轨道图像，以及，通过第二相机采集第二轨道图像；

其中，第一轨道图像包括第一轨道的轨道区域图像特征和非第一轨道的轨道区域图像特征；

所述第二轨道图像包括第二轨道的轨道区域图像特征和非第二轨道的轨道区域图像特征；

所述确定模块，在基于所述局部轨道图像，确定轨道间距时，具体用于：

获取所述第一相机与所述第二相机之间的间距信息；

根据所述间距信息确定参数矩阵，所述参数矩阵用于描述通过所述第一相机与所述第二相机拍摄的图像间距与实际物理间距之间的关系；

根据所述参数矩阵、所述局部轨道图像，确定轨道间距。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述像素信息包括灰度值；

所述提取模块，在基于所述轨道图像中的每一个像素点的像素信息，从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像时，具体用于：

将所述轨道图像转换为灰度图像；

从所述灰度图像包含的各像素点的灰度值中选择满足预设条件的选定灰度值；

从所述灰度图像包含的各像素点中筛选出灰度值与所述选定灰度值之间的差值在预设范围内的选定像素点；

根据所述选定像素点，确定所述局部轨道图像。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

处理模块，用于在从所述轨道图像中提取出包含有所述轨道区域图像特征的局部轨道图像后，根据下述运算中的至少一种，对所述局部轨道图像进行降噪和细化处理：

开运算、闭运算、膨胀运算、腐蚀运算。